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直流电力拖动原理 总的思路：如何建立基本方程及用其解释拖动机电现象 运动方程式（转矩平衡方程） 对平面运动，有 F ma m dv T＝ J d dt 旋转运动则为： dt 其中：转动惯量 J m 2 , ：惯量半径 电动机电动运行时T＝T－TL－T ，TL为负载转矩， T 为粘滞摩擦转矩 ，转速较高时常忽略 T 。 重要结论：（假定正向按电动机惯例） d 转矩平衡方程： T TL J dt 考虑 ＝2 n, J m 2 G(D)2 GD 2 GD 2 60 g 2 4g 375  ,D 为惯量直径， G＝mg。 转矩平衡方程的另一形式： T＝ TL＋ GD 2 dn 375 dt 匀速运动条件： T＝TL 。 即电动机稳定运行时电机转矩由负载转矩决定， 与电枢电压、 电 枢回路电阻等无关。 二、转矩、转动惯量的折算（阅读） 三、工作机械的负载性质 问题： T TL J d ， T 是否与 有关？ dt L TL 的性质：负载特性 n=f( TL ) 1、 恒转矩型： | TL |=C n n -T L1 0 TL1 T 0 T T L L1 L 反抗型（摩擦） 位能性（起重） 2、 恒功率型： TL n C ( 立车主轴 ) n n 0 TL 0 TL 恒功率性负载特性 通风机型负载特性 3、 通风机型： TL＝Cn 四、拖动系统的稳定运行条件 n TT T=T L nA L A TTL c B 稳定 0 TL n T=T TT L nA A L TT c B L 不稳定 0 TL  必 要 条 件 ： T＝J d ＝0TTL dt 对恒转矩负载： 稳定运行于 A 时因扰动 n 下降到 B 扰动消失后，因 B 点电动机转矩大于负载转矩， 电 T 动机加速，工作点可回到 A 即扰动使 dn0 时，若 dT dTL ,可返回 若因扰动 n 上升到 C 扰动消失后，因 C 点电动机转矩小于负载转矩， 电动机减速，工作点也可回 T 到 A 即扰动使 dn0 时，若 dT dTL ,可返回 A 为稳定工作点。 因扰动 n 下降到  B 扰动消失后，因  B 点电动机转矩大于负载转矩，电动机加速，工作点背离  A ， 越升越高； 即扰动使  dn0 时，若  dT  dTL ,不可返回 若因扰动  n 上升到  C 扰动消失后，因  C 点电动机转矩小于负载转矩，电动机减速，工作点也背离  A。 即扰动使  dn0 时，若  dT  dTL  ,不可返回 A 为不稳定工作点。 dT dTL 稳定充分条件： dn dn 对恒转矩负载，稳定充分条件为： dT 0 dn §2－2 直流电动机的起动 U＝Ea RaI a＝Ke n Ra I a + - ·起动前应有励磁 + U Ea- Ia ·起动开始时应限流 M Ra+Rc I f ∵ t=0 时 n=0、 Ea=0 ∴无限流时，起动电流 ＋ Uf － I st I a U Ra 以某直流电动机参数为例： U U N 220V , Ra 1.35 , I N 15.6 A 不限流时 I stI a 220 170AIN 1.35 将使电机绕组、电刷和换向器烧坏。 切记：工业直流电动机不能加全电压直接起动。 限流措施： 1、 电枢回路串接附加起动电阻 Rc U Ra ； I ami I N I am 为直流电动机电流短时允许过载倍数。 2、 降低电枢电压； 3、 起动过程中保持 I a I am 不变，产生允许的最大加速度，缩 短起动时间： ·Rc 随 n 升高逐步切除，直到 Rc＝0 ·或 U随 n 升高逐步增大，直到 U U N §2-3 直流电动机的转速调节 调速：根据工作机械的要求 人为改变电动机的运行 速度 例：电动汽车 一、 如何调节电动机的稳定运行速度 U R R 转速特性 n a c I a K e K e U R a R 机械特性 n c T K e 2 K eK T 考虑恒转矩负载： TL C ∵稳态时有： T TL C ∴稳态下 n 与 Rc， U，φ有关 1、 电枢电路串附加电阻调速 设 U U N , N ,串 Rc 时的机械特性 n n 0 n1 Rc=0 n2 Rc1 n3 n4 Rc2 Rc3Rc2Rc1 Rc3 0 TL T 人为特性 ·所有人为特性均在固有特性之下 ∴调速只能在固有特性之下进行。  n U Ra Rc T K e 2 K eK T 特点 ·在不同的 Rc 下， n0 不 变； ·斜率绝对值随 Rc 增大 而增大 ·Rc 0 ：固有特性， Rc 0 ： 2、 改变电枢电压调速： n 设 n 0 n1 U=UN n2 U=U1 n3 U=U2 n4 U=U3