搬运机械手控制新版系统标准设计.docVIP

目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 前 言 1 第一章 绪 论 2 1.1课题背景和现实意义 2 1.2可编程控制器产生特点及发展趋势 2 1.3本文关键工作 5 第二章 方案论证和选择 7 2.1 题目和要求 7 2.2 方案选择和论证 8 2.2.1利用单片机实现对机械手控制 8 2.2.2利用传统继电器实现对机械手控制 8 2.2.3 实现对机械手控制 8 2.3 系统步骤图 9 第三章 系统硬件设计 10 3.1 功效按钮概述 10 3.2 机械手传送系统输入和输出点分配表 10 3.3 输入和输出点分配表 10 3.4 输入和输出点原理接线图 12 第四章 系统软件 13 4.1 机械手操作系统程序图及原理 13 4.1.1 操作程序图 13 4.1.2 操作系统原理 13 4.2 原位程序 14 4.3 动单步操作程序 14 4.4 自动操作程序 15 4.4.1 程序原理 15 4.4.2 操作状态转移图 15 4.5 机械手传送系统梯形图 16 4.6 系统调试 18 第五章 总结和展望 20 5.1 系统总结 20 5.2 展望 20 参 考 文 献 21 前 言 工业机械手是近几十年发展起来一个高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人一个关键分支。机械手技术包含到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。它特点是可经过编程来完成多种预期作业任务，在结构和性能上兼有些人和机器各自优点，尤其表现了人智能和适应性。机械手作业正确性和多种环境中完成作业能力，在国民经济各领域有着宽广发展前景。用机械手能够替换人从事单调﹑反复或繁重体力劳动﹐实现生產机械化和自动化﹐替换人在有害环境下手工操作﹐改善劳动条件﹐确保人身安全。20世纪40年代后期﹐美国在原子能试验中﹐首先采取机械手搬运放射性材料﹐人在安全室操纵机械手进行多种操作和试验。50年代以后﹐机械手逐步推广到工业生產部门﹐用于在高温﹑污染严重地方取放工件和装卸材料﹐也作为机床辅助装置在自动机床﹑自动生产线和加工中心中应用﹐完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手关键由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场所和操作对象而不一样﹐常见有夹持﹑托持和吸附等类型。运动机构通常由液压﹑气动﹑电气装置驱动。机械手能模拟人手和臂一些动作功效，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具自动操作装置。它可替换人繁重劳动以实现生产机械化保护人身安全，所以广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 第一章 绪 论 1.1课题背景和现实意义 可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中一员，是为工业控制应用而设计制造。早期可编程控制器称作可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，它关键用来替换继电器实现逻辑控制。伴随技术发展，这种装置功效已经大大超出了逻辑控制范围，所以，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。不过为了避免和个人计算机（Personal Computer）简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC。 所谓搬运机械手，就是将机械手安装在移动平台之上。这种结构使机械手拥有几乎很大操作空间和高度运动冗余性，并同时含有移动和操作功效，这使它优于传统机械手，所以在危险作业、制造业、服务业等行业含有宽广应用前景。但因为结构复杂、强耦合、非线性、非完整性等问题存在，全部使得对搬运机械手研究含有相当挑战性。多年来，对搬运机械手控制策略、运动计划等方面研究已越来越受到中国外重视，并已经取得了部分很有价值研究结果。中国在这方面起步较晚，研究多集中在理论方面。所以，设计制造一个实际搬运机械手平台，不管在理论上还是实践上全部是很有意义。 1.2 可编程控制器产生特点及发展趋势 可编程控制器是一个数字运算操作电子系统，专为在工业环境应用而设计。它采取一类可编程存放器，用于其内部存放程序，实施逻辑运算,次序控制，定时，计数和算术操作等面向用户指令，并经过数字或模拟式输入/输出控制多种类型机械或生产过程。可编程控制器及其相关外部设备，全部按易于和工业控制系统联成一个整体，易于扩充其功效标准设计。”1969年，美国数字设备企业（DEC）研制出第一台PLC，在美国通用汽车自动装配线上试用，取得了成功。这种新型工业控制装置以其简单易懂，操作方便，可*性高，通用灵活，体积小，使用寿命长等一系列优点，很快地在美国其它工业领域推广应用。到1971年，已经成