工业机器人工作站系统集成(安川) 工业机器人搬运工作站的构成 T-01-O-Y 工业机器人搬运工作站的构成.docx

PAGE 1 第一章 工业机器人搬运工作站认识 工业机器人搬运工作站的任务是由工业机器人将输送线输送过来的工件搬运到仓库中进行码垛，完成工件的搬运作业。 1.1 工业机器人搬运工作站的构成 一个完整的工业机器人搬运工作站系统，一般由以下几部分构成，如图1-1所示。 (1) 一台或多台工业机器人，包括机器人本体和机器人控制系统； (2) 用于夹持工件的机器人末端执行器，如手爪； (3) 工作站周边设备，如传送工件的输送装置、存放工件的料仓等； (4) 周边设备的控制系统，如PLC控制柜； (5) 用于安全防护的安全围栏及安全门等。 图1-1 工业机器人搬运工作站的构成 1.搬运机器人及末端执行器 安川MH6机器人是通用型工业机器人，既可以用于搬运也可以用于弧焊。搬运工作站选用安川MH6机器人，完成工件的搬运工作。 由于搬运的工件是平板玻璃，所以末端执行器采用真空吸盘来夹持工件。真空吸盘组件包括吸盘、电磁阀组、真空发生器等装置，安装在MH6机器人本体上。 MH6机器人本体及末端执行器如图1-2所示。 2.机器人控制柜 DX100控制柜集成了MH6机器人的控制系统，是机器人系统的神经中枢，由计算机硬件、软件和一些专用电路构成。软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学及动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断及保护软件等，负责处理机器人工作过程中的全部信息，控制机器人的全部动作。 机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人的各种信息、状态通过示教编程器显示给操作者。此外，还可通过示教编程器对机器人进行各种设置。 DX100控制柜及示教编程器如图1-3所示。 真空发生器 真空发生器 吸盘 机器人本体 电磁阀组 图1-2 搬运机器人本体及末端执行器 DX100机器人控制柜急停按钮示教编程器 DX100机器人控制柜 急停按钮 示教编程器 电源开关 图1-3 DX100控制柜及示教编程器 3.输送线系统 输送线系统的功能是将上料位置处的工件传送到输送线的末端落料台上，以便于机器人搬运。输送线系统如图1-4所示。 上料位置处装有光电传感器，用于检测是否有工件，若有工件，将起动输送线，输送工件。输送线的末端落料台也装有光电传感器，用于检测落料台上是否有工件，若有工件，将起动机器人来搬运。 输送线可以由三相交流电动机拖动，变频器调速控制。如果对工件有定位要求，可用伺服电机拖动，伺服驱动器可实现调速、定位控制。 4.料仓 料仓用于存放工件，如图1-5所示。料仓装有一个反射式光纤传感器，用于检测料仓是否已满，若料仓已满将不允许机器人向料仓中搬运工件。 传送带末端光电传感器 传送带末端光电传感器 同步轮 上料位置光 电传感器 落料台 拖动电机 图1-4 输送线系统 光纤探头 光纤探头 光纤传感器 图1-5 料仓 5.PLC控制柜 PLC控制柜属于周边设备的控制系统，控制除机器人控制内容之外的其他对象，并协调工作站工作，如机器人的启动与停止、输送线的运行等。 PLC控制柜内部图如图1-6所示。 6.安全围栏及安全保护装置 安全围栏是机器人系统中十分重要的安全设施。虽然目前各国机器人制造厂商提供的机器人其可靠性都很高，发生早期机器人那样的受干扰而误动作的几率几乎为零，但是机器人的运动速度很快，人员一旦误入机器人工作区，很容易发生机器人伤人事故。因此在机器人工作区域之外设置安全围栏，防止人员误入危险区内是十分必要的。 除了设置安全围栏之外，还需要在围栏开口的一面和门上安装安全保护装置。 例如在门上安装一个微动开关或接近开关，门一旦被打开或没有关好，开关没有闭合，机器人就不会工作。 也可以在安全围栏开口处安装安全光幕，当有人经过安全光幕，切断安全光幕的红外线，机器人控制柜马上得到一个警告信号，并根据事先设定的要求，机器人或是立即停止工作或是不转到操作人员正在工作的一边。 开关电源 开关电源 断路器 保险丝座 中间继电器 总电源进线端 变频器 PLC 变压器 图1-6 PLC控制柜内部图 为了预防万一，还必须在安全围栏外面设置急停按钮。一旦发生意外事故，周围的人可以从最近的地方按下急停按钮，使机器人立即停止工作。 安全围栏及安全保护装置如图1-7所示。 安全 安全围栏 急停按钮 安全光幕 图1-7 安全围栏及安全保护装置 工业机器人搬运工作站一般具有以下一些特点： 1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设计； 2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； 3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； 4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； 5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； 6) 应选用适合于搬运作业