毕业设计：荧光灯灯丝装架机上料机械手及芯柱传送机构设计.docxVIP

机械毕业设计（论文） —荧光灯灯丝装架机上料机械手及芯柱传送机构设计 目录 设计任务 2 设计任务初步分析3 芯柱传送链轮驱动机构设计 3 机械手臂驱动机构设计 9 机构运动学分析14 机构传动分析 17 附录 毕业设计（论文） .设计任务： 选择设计任务B。 图1-1执行机构相对关系 如图1-1所示，已知轴芯柱传送轴 02,上料机械手臂在轴I、II的驱动下配合运动，以达到生 产目的。 （分配轴［* II转诵） 图1-2各执行机构运动循环图 上料机械手和芯柱传送轴的运动关系如图 1-2所示。现要求以下设计内容： 选择驱使芯柱传送链轮作单向间歇转动的机构，要求机构原动件与分配轴 I或轴II回定作匀 速转动，确定机构运动尺寸。 计算确定图1-1中05点位置及摆角。选择使上料机械手作间歇上下移动和间歇往复运动的机 构，要求机构原动件与分配轴 I或II固定作匀速转动，确定机构运动尺寸。 编程计算所设计上述机构中执行构作的位移与分配轴 I转角的对应关系，绘制位移规律图，并 与图1-2所给位移规律作比较。 选择电动机型号，确定电机到分配轴间的减速传运方案，并进行传动比分配和传动工作能力 设计计算。 对驱动链轮和上料机械手间歇运动的机构进行结构设计。 设计任务初步分析 芯柱传送链轮机构选择 从图1-2可以看出，芯柱传送链轮处于低速轻载的运动链末端， 且其转/停时间比为 1:2,槽轮 机构在时间上可以准确的实现这样的运动要求。 因此拟用槽轮机构作为链轮单向间歇转动的核心机 构。 机械手间歇往复运动机构的选择 从图1-2可以看出，机械手的上下往复运动与摆动较为复杂，凸轮机构可以很好的实现复杂的 间歇往复运动，因此拟选凸轮机构作为驱动机械手的核心机构。 芯柱传送链轮驱动机构设计 槽轮机构的方案设计 运动系数计算 由图1-2不难看出，槽轮运动系数 丁的值为: 228c-108p (3.1) 槽轮槽数确定 为避免槽轮在启停时冲受到冲击，应使圆销在开始进入径向槽或从径向槽脱出的瞬间，圆 销中心的线速度方向均沿着径向槽的中心线方向，由此，对与单梢的情况，不难得出槽轮的槽 数z与系数匸的关系: 2 石二 z=6。(3.2)l-2r z=6。 (3.2) 将运动系数匕代入式2可得，适合的槽轮槽数为 槽轮与曲柄中心距 从图1-1可以看出，轴II到02的距离为150mm,因此，从结构紧凑的方面考虑，槽轮机 构的中心距设为100mm。 槽轮驱动机构传动链设置 为了使槽轮运动周期和轴 II的转动周期一致，且实现空间上的动力传送，整个槽轮机构需 要用一对齿数比为1的锥齿轮将II轴的角速度正交的传进机构。由于槽轮运动系数 T为定值, 应此选用z=6的槽轮后，在槽轮的一个运动周期中，槽轮转过的角度为 ＞「：〔一「.的整数 倍，而任务要求链轮每个运动周期转过 ，在只有一个圆销的情况下， 需要一对传动比为 5:3 的齿轮部置在整个驱动机构的最末端。 槽轮驱动构示意图绘制 图3-1和3-2分别为主视和俯视示意图。 槽轮曲柄机构的力学设计 a) 减小冲击的进一步措施 由于圆销有半径，因此槽轮的实际半径 Ra应比名义半径R大一些，根据勾股定理, 图3-1槽轮驱动机构示意图主视图 图3-2槽轮驱动机构示意图俯视图 槽轮的实际半径应为: (3.3) 其中式(3.3)中J为圆销半径，名义半径一 。 b) 槽轮的驱动力矩计算 对于本机构，诂计克服摩阻力和生产阻力所需的承载力矩不大于 动比为5: 3的齿轮后，作用于槽轮轴的承载力矩 Mz诂计约为： 100Nm，则经过末端的传 由链轮的直径为 丫 I P.：, I 200mm，诂计折算到槽轮轴上的最大转动贯量 Jn不会超过一个直径 250mm，厚50mm的钢制圆盘(密度 7.85g/mm3),即: == 0.5/rx7 85 x 250* x 50 = 1 50500^j^ = 0.1 (3.5) 二 1.35964 参考文献］1］,六槽槽轮最大类角加速度 」 ，槽轮的驱动力矩-值为: 二 =6027.^+0.1505x1.2rr/60 十、 (3.6 ) c) 圆销的半径计算 由文献［1］得，一般取: (3.7 ) 式（3.7 ）中r为曲柄的半径，由几何关系可得， r=50mm,则圆销半径取r=8mm d） 槽轮的强度设计 参考文献］1］,六槽槽轮机构圆梢所受最大作用力 的计算公式如下: (3.8 ) 式（3.7 ）中a为中心距，参数 c、d的取值查文献［1 ］为2.000、2.337，代入式（3.8 ） 得厂匸： ?_,由以上较小结果得选择接触疲劳强度为设计准则，选择槽轮材料为 45 钢，感应淬火热处理，热处理等级 MQ表面硬度45HRC圆销采用ZCuSn10P1锡青铜。由文献 :3］得，45钢的弹性模量 1一「厂 n，泊松比 厂 ■-