数控技术及应用数控机床的伺服系统.ppt

第五节 交流伺服与主轴准停系统 交流伺服电机有了飞速发展，它不但克服了直流伺服电机结构上存在机械整流子、电刷 维护困难、造价高、寿命短、应用环境受限制等的特点，而且，存在交流伺服电机坚固耐 用、经济可靠及动态响应性好等等特点。近年来，交流伺服系统发展迅速，并有逐步取代 直流伺服系统的趋势。 交流伺服电机一般有异步型交流伺服电机和同步型交流伺服电机。当用变频电源供电时， 对于电机可方便地获得与频率成正比的可变转速，可得到非常硬的机械特性和很宽的调速 范围。在数控的伺服系统中多采用永磁同步型伺服电机。 对于具有准停功能的主轴，实际上与进给轴的功能几乎一样，有时就用一个多余的进 给轴来替代主轴伺服系统。 一、永磁交流伺服电机的结构原理 永磁交流伺服电机的结构剖面图如图 7-17 所示。它主要由三部分组成：定子、转子和 检测元件。定子具有齿槽，内有三相绕组，形状与普通交流电机的定子相同，但其外形多 呈多边形，且无外壳，利于散热。转子由多块永久磁铁 2 和冲片（见图 7-18 ）组成。这种 结构的优点是气隙磁密较高，极数较多。 它的工作原理类似于电磁式同步电机的工作原理，只是将转子中的磁绕组产生换成永 久的磁铁。 定子三相绕组接上交流电源后就会产生一个旋转磁场，该旋转磁场的转速为 ns 在磁场 力的作用下，磁场带着转子一起旋转，使转子也以同步转速 ns 旋转。 1- 定子 2- 永久磁铁 3- 轴向通风孔 4- 转轴 图 7-17 永磁交流伺服电机的结构剖面图 1- 铁心 2- 永久磁铁 3- 非磁性套筒 图 7-18 永磁转子示意图 当转子加上负载后，将造成定子磁场轴线与转子磁极轴线不重合，其夹角为 θ ，负载越大， θ 也越大，但只要不超过一定的限度，转子始终跟着定子的旋转磁场以恒定的同步转速 ns 旋转。转子转速为 n=ns=60f/p(r/min) ，式中 f —— 电源频率， p —— 磁极对数。 永磁交流伺服电机的机械特性比直流伺服电机的机械特性要硬，在正常工作区，转 速 —— 转矩曲线更接近水平线。断续工作区的范围扩大，高速性能优越，有利于提高电机 的加、减能力。 二、交流伺服电机的速度控制单元 由于同步伺服电机的转速为 n=60f/p ，不存在转差率问题，因此，不能用调节转差率 S 的 方法来调速，也由于要求无级调速，只能用变频（ f ）的方法调速。 永磁交流伺服系统有两种类型，一是矩形波电流驱动的永磁永流伺服系统，二是正弦波 电流驱动的永磁永流伺服系统。第一种也称为无刷直流伺服电动机，第二种也称无刷交流 伺服电动机。从发展趋势看，正弦波驱动将成为主导地位。 永磁交流伺服电机变频调速控制单元中的主要部件是变频器。变频器分为交 — 直 — 交型 和交 — 交型变频器，前者广泛应用在数控机床和伺服系统中。所谓交 — 直 — 交型变频器中 的交 — 直是将交流变为直流电，直 — 交是将直流变为调频、调压的交流电，通常采用脉宽 调制原理。 关于脉冲调制的原理是这样的：假如我们要在电机和某相绕组内获得一个正弦电流， 以 A 相为例，ｉ A （ｉ A=sin ω t ）则我们可以用以下的等效措施来获得。电路及波形如图 7- 19 所示。 图 7-19 脉宽调制的电路结构及波形图 设 Tp 为脉冲周期，用脉宽调制的等效电流 iP 表达式为： i a =1 /Tp∫Ec/RL·dt=Ec/RL·K ， · · · · · · （ 7.5.1 ） K —— 占空比 欲使绕阻内的电流为正弦波则 i a =1 /Tp∫Ec/RL·sinωt · · · · · · （ 7.5.2 ） 由（ 7.5.1 ）及（ 7.5.2 ）得： K=sinωt K 是 ω t 的函数，在不同的相位处 K 的值是不同的，计算和实现脉宽调制时通常把一个 周期上分成固定的若干份，每一份都有对应的占控比，发相应的脉宽信号，该信号用来控 制 H 型电路的相应 M03 管。一般把 ω t 在 2 的周期上分成 1000 分就足够能使 iP 的波形接近所 期望的正弦波了。我们只需在计算机内制一个 1000 个点的占空比数据表，这 1000 个点均对 应与 ω t 为 2 π 角度以内。此表是由精确计算 sin ω t 得到。当 ω t 的间隔为 0.36 °用计算机的 定时器中断。在中断服务子程序取 1