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5HANOIAJ UNVER5ITY OF aKnvc rowai 《现代控制理论》 实验六 学生姓名： 学 号： 专业班级：— 院 系：— 实验6状态观测器的计算机辅助设计 :原理 1.开环状态观测器 设线性定常连续系统的状态空间模型为 (A,B,C),即为 x Ax Bu y Cx 利用仿真技术来构造一个和被控系统有同样动力学性质 (即有同样的系数矩阵 A,B和C)的如 TOC \o 1-5 \h \z 下系统来重构被控系统的状态变量 ： Bux A)? Bu ? C? 其中?为被控系统状态变量 x(t)的估计值。 状态估计系统称为开环状态观测器 ，记为？(ABC), 结构如下图所示。 结构如下图所示。 比较系统 (A, B,C) 和?(A,B,C)的状态变量 ，有 x( t ) x(t ) A x (t) W(t) 则状态估计误差x x ?的解为 x (t) x (t) e At x (0) ?(0) 显然，当 x(0)刈0)时则有x(t) ?(t),即估计值与真实值完全相等。但是，一般情况下是很 难做到这一点的。这是因为 ： 1)有些被控系统难以得到初始状态变量 x(0),即不能保证x 0 ?0 ; 2)若矩阵A的某特征值位于s平面的虚轴或右半开平面上 (实部＞=0),则矩阵指数函数eAt中包 含有不随时间t趋于无穷而趋于零的元素。 2.渐近状态观测器 前面讨论的开环状态观测器未利用被控系统的可直接测量得到的输出变量来对状态估 计值进行修正，所得到的估计值不佳，其估计误差x(t) X(t)将会因为矩阵A具有在s平面右半 闭平面的特征值，导致不趋于零而趋于无穷或产生等幅振荡。可以预见 ，若利用输出变量对状 态估计值进行修正，即反馈校正，则状态估计效果将有本质性的改善。下面将讨论该类状态观 测器系统的特性及设计方法。 如果对任意矩阵A的情况都能设计出相应的状态观测器，对于任意的被控系统的初始状 态都能满足下列条件： Lim x (t) )?(t) 0 即状态估计值可以渐近逼近被估计系统的状态 ，则称该状态估计器为渐近状态观测器。 根据上述利用输出变量对状态估计值进行修正的思想和状态估计误差须渐近趋于零的 状态观测器的条件，可得如下状态观测器： X A)? B u G(y ?) ? C X ，简称为状态观测器，其中 ，简称为状态观测器， 闭环状态观测器yC+AG/C+A7X 闭环状态观测器 y C + A G / C + A 7 F面分析状态估计误差是否能趋于零。先定义如下状态估计误 X X-W 则有 x (X-)?) A(x-5?)-G(y-7) A(x-)?)-G(x-)?) (A-GC )( x-)?) 其中A-GC称为状态观测器的系统矩阵。 根据上述误差方程，被控系统 (A,B,C)的渐近状态观测器，亦可简记为 (A GC,B,C)。 上述误差方程的解为 A GC t A GC t x （t） e x （0） e x （0） 刃（0） 显然，当状态观测器的系统矩阵 A-GC的所有特征值位于s平面的左半开平面，即具有负实 部,则无论）?0等于x 0否,状态估计误差X 0将随时间t趋于无穷而衰减至零，观测器为渐 近稳定的。 因此,状态观测器的设计问题归结为求反馈矩阵 G使A-GC的所有特征值具有负实部及所 期望的衰减速度，即状态观测器的极点是否可任意配置问题。 对此有如下定理。 定理渐近状态观测器的极点可以任意配置 ，即通过矩阵G任意配置A-GC的特征值的充 要条件为矩阵对（A，C）能观。 3降维状态观测器及其设计方法 用上述方法设计的状态观测器是 n阶的，即n维状态变量全部由观测器获得 ，所以该观测 器又可称为全维状态观测器。由输出方程可知 ，其实状态变量的部分信息可直接由输出变量 的测量值提供，如在特殊形式的输出方程 y [0x y [0 xi x2 xi设计状态观测器即可，对X2就中,状态变量向量 xi设计状态观测器即可，对X2就 此，所设计的状态观测器的维数就少于状态变量的维数 n。该类状态观测器称为降维状态 观测器。由线性代数知识可知，任何输出方程，只要输出矩阵C满秩（行满秩），总可以找到非奇 异的线性变换将输出方程变换成 （6-41）所示的输出方程。 变换方法介绍如下： y [0I]X1 y [0 I] X1 X2 (6 41) 首先,对任何输出矩阵为满秩矩阵的状态空间模型 ，经过对状态变量的重新排列顺序，都 可变换成如下形式的状态空间模型 X1 A11 ; A12 X1 B1 u X2 A21 A22 X2 B2 y x1 [C1 C2] 1 X2 当选取变换矩阵p为 I : 0 P 1 1 C21C1 : C21 则在状态变换下状态空间模型可变为 x1 X2 A11 ? A21 A12 ■ver