多旋翼无人机二次开发 任务5：步进电机 实验指导-5-步进电机.docxVIP

实验指导书 模块实验指导 第X节 步进电机模块 实验目的 熟悉keil软件编译环境，练习编译、调试和下载 练习创新能力培养平台编程的基本方法 学习GPIO操作 学习脉冲信号的发送 熟悉C语言编程基础知识 实验原理 模块电路图： 2、接口定义： 接口J230的PIN01引脚，经U290芯片电平转换，控制步进电机的Al; 接口J230的PIN02引脚，经U290芯片电平转换，控制步进电机的Bl; 接口J230的PIN03引脚，经U290芯片电平转换，控制步进电机的A2; 接口J230的PIN04引脚，经U290芯片电平转换，控制步进电机的B2; 3、功能原理： 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的 情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影 响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角 度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控 制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度 和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机必须加驱动才可以运转，驱动信号必须为一定顺序的脉冲信号，没有脉冲的时 候，步进电机静止，如果加入适当的脉冲信号，就会以一定的角度（称为步角）转动。转动 的速度和脉冲的频率成正比。改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向。 实验工具 软件：Keil uVision4和STM32CubeMX以及JLink驱动 硬件：创新能力培养平台的STM32核心板模块、交通灯模块、按键模块、电源箱、下载线 实验步骤 硬件连接 按下图所示连接STM32F103核心板、交通流水灯模块和按键模块 连接电源箱和下载线： 将电源线连接到电源箱，如下图所示  然后为STM32F103核心板供电 连接下载线： 注意线序，如果使用SWD调试器，VCC不连接  如果使用JLink调试器，按照下图所示线序连接 下载程序 1、使用keil并打开工程文件 按照下图所示操作，打开范例路径中的工程文件(F:\MDK-ARM\BUJINDIANJI.uvproj)。 2、编译和链接 按照下图所示点击编译按钮，对打开的工程文件进行编译。 确认没有错误和警告。 3、下载程序 点击图示的下载按钮，将编译生成的 Hex 文件下载到STM32F103处理器当中。 4、观察现象 按下按键，步进电机开始旋转；再次按下停止旋转。 思考题 使用步进电机转过30度、60度、90度，分别尝试 使用步进电机顺时针旋转，逆时针旋转。