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1单级倒立摆的数学模型的建立：
小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动， 保持摆杆平衡。电机编码器 和角编码器向运动卡反馈小车和摆杆位置 （线位移和角位移）。导轨截面成H型, 小车在轨道上可以自由滑动，其在轨道上的有效运行长度为1米。轨道两端装有 电气限位开关，以防止因意外失控而撞坏机构。
图1
图1单级倒立摆系统数学模型
倒立摆系统的模型参数如下[]:
M
小车质量
1.096Kg；
m
摆杆质量
0.109Kg
b
小车摩擦系数
0.1N/m /sec
I
摆杆质量
0.0034kg*m*m
l
摆杆转动轴心到杆质心的长度
0.25m
T 采样频率 0.005s
下面N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量 分析小车水平方向所受的合力，可得到方程为：
Mx F bx N （1）
由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式:
N m^x dt2I sin(2)N mx ml
N m^x dt2
I sin
(2)
N mx ml
cos ml 2 sin
把这个等式代入（1）式中，得到系统的第一个运动方程：
2
M m x bx ml cos ml sin F （3）
为了推出系统的第二个运动方程，对摆杆垂直方向的合力进行分析，得到下面的 方程：
P mgd2 m
P mg
d2 mdti
l cos
2
TOC \o 1-5 \h \z P mg ml sin ml cos (4)
力矩平衡方程如下：
Pls in Nicos I (5)
，故等方程中力矩的方向，由于 ,cos cos ,sin sin
，故等
式前面有负号。合并这两个方程，约去 P和N，得到第二个运动方程：
2
I ml mgls in mlxcos ( 6)
假设 与1 (单位是弧度)相比很小，即 1，则可进行近似处理：
2
… de
cos 1,si n , 0
dt
用u代表被控对象的输入力，线性化后两个运动方程如下：
2
I ml mgl mix
M m x bx ml u
对方程(7)进行拉普拉斯变换，得到：
(8)U(s)I ml2 (s)s
(8)
U(s)
M m X(s)s2 bX(s)s ml (s)s2
(推到时假设初始条件为o)贝U， 摆杆角度和小车位移的传递函数为：
(s) mis2
X(s) (I ml2)s2 mgl 将上述参数代入，摆杆角度和小车位移的传递函数为：
(s) 0.02725s2
X(s) 0.0102125s2 0.26705
摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为：
(s) ml
A(s) I ml2 s2 mgl 将上述参数代入，摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为:
0
0
0.02725s2将上述参数代入，以外界作用力作为输入的系统状态空间表达式为:000
0.02725s2
将上述参数代入，以
外界作用力作为输入的系统状态空间表达式为:
0
0
0
0
1
0.0883167
0
0.235655
0
0.629317
0
27.8285
0
0.883167 u 0
2.35655
(s)
A(s) 0.0102125s2 0.26705
摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数：
ml 2
TOC \o 1-5 \h \z s (s) q
2
F(s) s4 b(l ml ) s3 (M m)mgls2 bmgl s s s s s
q q q
q (M m)(I ml2) m2l2
将上述参数代入，摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数：
(s) 2.35655s
2.30942F(s) s3 0.0883167 s2 27.9169s
2.30942
以外界作用力作为输入的系统状态空间表达式为:
0
1
0
0
0
0
(I
ml2)b
m2gl
2
0
x
I ml
2
I(M
2
m) Mml
I (M m)
Mml2
I(M
m)
Mml2
0
0
0
1
0
0
mlb
mgl(M
m)
0
ml
I(M
2
m) Mml
I (M m)
Mml2
I(M
m)
Mml2
u
10 0 0
0 0 10
以小车加速度作为输入的系统系统状态空间表达式:
0
離0
1
0
0 0
0 0
x
0
1
x
x 1 0 0 0 *0
0
0
0 1
0
u
y
u
0 0 10 0
0
0
3g 门
0
3
41
41
将上述参数代入,
以小车加速度作为输入的系统系统状态空间表达式：
x
0
1
0
0
x
0
x
0
0
0
0
x
1
0
0
0
1
u 0
服
0
0
29.4
0
3
x
x
1
0 0
0
0
y
u
0
0 1
0
0
2系统的可控性、可观测性分析
对于连续时间系统：
X AX Bu
y CX Du
系统状态完全可控的条
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