数控技术及应用(清华版数控机床进给伺服系统控制原理).docx

第7章数控机床进给伺服系统的控制原理 愆机床数控系统的本质是位置控制系统。数控 机床进给伺服系统的类型及其性能与机床加 工精度有着重要的联系。 您本章将介绍数控机床进给伺服系统位置控制 的基本工作原理。 7.1概述 您机床的主运动提供金属切削所需的能量,而进 给运动则根据被加工工件的形状”保持工件与 刀具的相对位置。这样设计机床的运动 ＞则主 运动一般均为旋转运动 ＞要求驱动动力源的功 率大 ＜其控制问题主要是进行调速 ＜要求较低; 而进给运动驱动动力源的功率较小,为了保证 生成被加工工件所要求的型线和一定的加工精 度，一般应进行位置伺服控制,因此控制上的 要求较高。 7.1.1数控机床进给运动伺服系统的分类和特点 E数控机床进给运动伺服系统按其控制原理可以分为开 环系统和闭环（半闭环）系统。在开环系统中,不进行 位置和速度的检测,电动机将依据电脉冲驱动进给运 动达到期望的位置。开环系统采用步逬电动机作为动 力源,并且假定只要输入一定数量的电脉冲,机床就 有相应的位移量。由于没有检测元器件,构成这样的 系统成本较低■但是它的缺点是一旦产生误差,就会 逐渐积累。前面已经提到,开环系统必须采用步进电 动机或电液脉冲马达作为动力源。闭环（半闭环）系统 要进行闭环控制,从控制原理上讲,闭环与半闭环系 统没有什么差别。在系统硬件构成上,与开环系统申 比,闭环（半闭环）系统要使用位置检测元器件和比较 器。 7.1.2全闭环和半闭环控制系统的区另IJ E全闭环系统为了测量直线进给运动,沿导轨移动方向 安装直线位移传感器,直接测量工作台的位移;而半 闭环系统则把角位移传感器安装在滚珠丝杠端部,测 量其角位移,显然,这时传感器角位移的值不能反映 滚珠丝杠本身的行程误差及其变形,以及滚珠丝杠副 以后传动链所产生的那部分工作台的位移误差。全闭 环系统与半闭环系统反馈信号测取上的差异,会明显 地影响实际控制效果,因此,全闭环系统与半闭环系 统在工程上有时被认为是两种不同的类型。不过,由 于下面我们将仅仅从理论上分析开环和闭环系统的工 作原理,所以不再强调全闭环系统与半闭环系统的区 别。 7.2进给伺服系统中的位置指令信号 7.2进给伺服系统中的位置指令信号 込数控机床的进给位置指令是由CNC装置通过 插补运算而得到的。纵观整个加工程序段的 插补过程＞了解位置进给指令信号究竟属于 什么类型,对于深入理解进给伺服系统的工 作原理是很重要的。 PAGE # PAGE #.2.2指令值的修正 PAGE PAGE # 0 0 7.2.1位置指令信号的函数规律 愆在数控机床中,最常见的插 补公式有直线插补和圆弧插 补。对于两轴直线插补(图 7.1) f轨迹方程是x=kz f其 中k是常数,该直线轨迹方程 等价于式(7?1)所示的参数方 E对于两轴圆弧插补(图7?2) # 轨迹如图7.2所示,轨迹方程 是疋心=疋。该圆弧轨迹方 程等价于参数方程式组(7?2)。 E现在来分析典型的斜坡位置指令。参见图7.3。图7.3(a)表示 的是斜坡位置指令,图7.3(b)表示的是图7.3(a)中所包含的进 给速度信息,图7.3(c)表示图7.3(a冲所包含的加速度信息。 很明显,这里没有加减速的过程,逬给速度是突变的,这样 就产生了冲击加速度,加速度是与驱动力成正比的,因而冲 击加速度意味着驱动力的冲击,这对机械传动部件是不利的。 此外,指令进给速度的突变会造成系统跟踪失步,增大跟随 误差。 X a. (2 『2 t r 1 7 (a) (b) 1 (C) 7.2.2指令值的修正 7.2.2指令值的修正 E图7.3所描述的位置指令称为具有速度控制的位置指令,这种位 置指令函数的主要缺点是没有对加速度进行限制。这种位置指 令函数是没有经过修正的指令函数。对位置指令函数进行修正 就是要对加速度进行限制。图7.4(a)所描述的是经过修正以后的 位置指令函数,这一指令函数呈现呻形,而不是如图7.3(a) 所描述的斜坡形。这一经过修正的位置指令函数中也包含了速 度和加速度信息,分别如图7.4(b)和7.4(c)所示。 7.3开环伺服系统 ^7.3.1开环伺服系统的结构 串图7.5是步进电动机驱动的开环伺服系统。开环系统的结构 简单，易于控制，但精度差，低速不平稳，高速扭矩小。一 般用于轻载且负载变化不大的场合，或经济型数控机床上。 v,￡ 7-3-3提高步进系统精度的措施 7-3-3提高步进系统精度的措施 7.3.2系统工作原理 7.3.2系统工作原理 1 1 E开环系统驱动控制线路接受来自数控机床控制系统的 进给脉冲信号,并将该信号转换为控制步进电动机各 定子绕组依次通电.断电的信号,使步进电动机运转。 步进电动机的转子与机床丝杠连在一起,转子带动丝 杠转动,丝