工业机器人工作站系统集成(安川) 工业机器人的组成与分类 T-03-O-Y 工业机器人的组成与分类.docxVIP

PAGE 5 第二章 搬运工作站工业机器人的选型 所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，而搬运机器人就是用于搬运工作的工业机器人。 工业机器人是目前技术上最成熟的机器人，它是能根据预先编制的操作程序自动重复工作的自动化机器，其应用非常广泛，种类也很多，选择一个适合的工业机器人来满足生产需要显得十分关键。 2.1 工业机器人的组成与分类 1.工业机器人的组成 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，由执行机构、驱动系统、控制系统和监测系统组成，如图2-1所示。 执行机构 执行机构 控制系统 电源电缆 控制电缆 监测系统 驱动系统 图2-1工业机器人的组成 (1) 执行机构 执行机构具有和人手相似的动作功能，可以按规定的运动速度和运动轨迹，将末端执行器送到指定的位置，抓放物体或执行其它操作。其组成部分如图2-2所示。 臂部 臂部 机身 腕部 手部 图2-2 执行机构的组成 1) 手部 手部是工业机器人用来握持工件或工具的部位，直接与工件或工具接触。有些工业机器人直接将工具（如电焊枪、油漆喷枪、容器等）固定在手部，它就不再另外安装手部了。 2) 腕部 腕部是将手部和臂部连接在一起的部件。它的作用是调整手部的方位和姿态，并可扩大臂部的活动范围。 3) 臂部 臂部支承着腕部和手部，由动力关节和连杆组成，使手部活动的范围扩大。 无论是手部、腕部或是臂部都有许多轴孔，孔内有轴，轴和孔之间形成一个关节，机器人有一个关节就有了一个自由度。 4) 机身 机身是整个工业机器人的基础部件，用来支承手部、腕部和臂部，起着支承和连接的作用，驱动装置及其他装置也固定在机身上。 (2) 驱动系统 驱动系统安装在执行结构体内，是按照控制系统发来的控制指令进行信息放大，驱动执行结构运动的传动装置。 驱动系统的作用是向执行元件提供动力。根据不同的动力源，可分为液压驱动、气压驱动和电动驱动三种基本类型。根据需要，可采用由这三种基本驱动类型中的一种，或合成式驱动。 (3) 控制系统 机器人的控制系统相当于人的大脑，指挥机器人的动作，并协调机器人与生产系统之间的关系。机器人的工作顺序、应达到的位置、动作时间间隔、运动速度等都是在控制系统指挥下，通过每一运动部件沿各坐标轴的动作来实现的。 机器人的控制系统，严格地讲，不仅是指发出动作指令信号的控制单元，还应包括伺服机构、反馈环节的检测元件等，才能共同构成一个完整的控制系统。机器人控制系统是一种分级结构系统，包括作业控制器、运动控制器和驱动控制器，如图2-3所示。 图2-3 机器人的控制系统 1) 作业控制器 根据示教操作，记忆每步动作的顺序、程序步进的条件、每步程序的内容（位置、速度、轨迹等），依次发出相应的作业指令。同时，随着作业的进行，对生产系统来的外部信号进行处理。 2) 运动控制器 将作业控制器的程序指令，变换为各运动轴的动作指令，送给驱动控制器，控制各轴运动。 3) 驱动控制器 接收运动控制器的指令，驱动运动部件沿坐标轴运动。在伺服机构的控制回路中，每一个运动坐标轴有一个驱动控制器控制。 (4) 监测系统 监测系统通过各种检测器、传感器，检测执行机构的运动情况，以及所处的位置、姿势，并将这些情况及时反馈给控制系统，控制系统根据反馈信息对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合设计要求。检测信息主要有位置、速度和力等各种外部和内部信息。 2.工业机器人的分类 (1) 按坐标形式分类 1) 直角坐标型 直角坐标型机器人由三个相互正交的平移坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，其工作空间图形为长方形。其优点是控制简单，定位精度高，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性较差，运动速度较低，一般用于搬运、装配、雕刻等场合。 直角坐标型机器人示意图如图2-4所示。 2) 圆柱坐标型 圆柱坐标型机器人由支柱和一个安装在立柱上的水平臂组成，其立柱安装座上，水平臂可以自由伸缩，并可沿立柱上下移动，具有一个旋转轴和两个平移轴，其工作空间图形为圆柱。其优点是机体所占体积较小，运动范围较大，结构简单，手部可获得较高的速度，但手部外伸离中心轴愈远，其切向线位移分辨精度愈低，一般专用于搬运。 圆柱坐标型机器人示意图如图2-5所示。 图2-4 直角坐标型机器人 图2-5 圆柱坐标型机器人 3) 球坐标型 球坐标型机器人又称为极坐标型机器人，由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成，具有两个旋转轴和一个平移轴，可实现旋转和俯仰运动。其优点是结构紧凑，所占空间尺寸小，工作空间较大，但坐标复杂，难以控制，常作为专用机器人使用。 球坐标型机器人示意图如图2-6所示。 4) 关节型 关节型机器人又称为回转坐标型机器人，由大小两臂和立柱等机构组成