工业机器人技术应用 工业机器人的基本知识及基本操作 2-工业机器人基本知识（文本）.docxVIP

《工业机器人技术应用》 前 言 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 项目3：工业机器人基本知识 1 任务1 工业机器人坐标系设置 1 3.1.1 坐标系认知 1 3.1.2 工具坐标系定义 1 3.1.3 工件坐标系定义 8 任务2 工业机器人通讯设置 13 3.2.1 ABB工业机器人通信种类 13 3.2.2 ABB机器人常用I/O板介绍 13 3.2.3 ABB标准I/O板定义及信号设置 18 3.2.4 I/O信号的监控与操作 23  工业机器人技术应用 PAGE 14 项目3：工业机器人基本知识 任务1 工业机器人坐标系设置 3.1.1 坐标系认知 ABB中定义的坐标系 坐标系的存在是为了说明质点的位置、运动的方向等的参照系。在参照系中，为确定空间一点的位置，按照规定方法选取的有次序的一组数据。在ABB机器人系统中定义的坐标系有四个分别为：大地坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系，如 所示。 （1）大地坐标系：有助于处理多台机器人或有外轴移动的机器人在某一空间内相对位置的坐标系。 （2）基坐标系：定义机器人工作空间状态及位置的基础坐标系，依附于机器人底座。 （3）工具坐标系：定义工具的中心点和工具的方向。 （4）工件坐标系：定义工件相对于大地坐标系下的位置。 基坐标系 基坐标系 大地坐标系 工件坐标系 工具中心点（TCP）(9(TCP）(TCP) 工具坐标系 3.1.2 工具坐标系定义 （一）工具坐标系概念 机器人系统对其位置的描述和控制是以机器人的工具TCP（tool center point）为基准的，默认的TCP点位于机器人六轴法兰盘的中心，如 左所示。为机器人所装工具建立工具坐标系，可以将机器人的控制点转移到工具末端，方便手动操纵和编程调试，如 右所示。 新建TCP 新建TCP点位置 默认TCP点位置 Z X Y Y X Z 默认TCP点与新建TCP点 （二）工具坐标系定义原理及方法 （1）定义原理 ①在机器人工作空间内找一个精确的固定点作为参考点； ②确定工具上的参考点； ③手动操纵机器人，至少用四种不同工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触； ④通过四个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出TCP的位置，并将TCP的位姿数据保存在tooldate（工具坐标数据）程序数据中被程序调用。 （2）定义方法 定义工具坐标系的定义方法有三种分别是【TCP（默认方向）】、【TCP和Z】、【TCP和Z、X】。三种方法的使用场合和区别如 所示。 工具坐标系定义方法 定义方法 原点 坐标系方向 应用场合 【TCP（默认方向）】（4点法） 变化 不变 工具坐标方向与tool0方向一致 【TCP和Z】 （5点法） 变化 Z轴方向改变 工具坐标和tool0的Z轴方向不一致时 【TCP和Z、X】 （6点法） 变化 Z轴和X轴方向改变 工具坐标方向需要更改Z轴和X轴方向时 （三）工具坐标系定义过程 （1）新建工具坐标系 定义工具坐标系前需新创建一个工具坐标系相关操作步骤如 所示。 新建工具坐标系操作步骤 序号 操作步骤 图片说明 1 在ABB菜单栏中点击“手动操纵” 2 手动操纵下选择“工具坐标” 3 点击“新建”，新建工具坐标系 4 弹出新数据说明界面，对工具数据的属性进行更改，完成后点击“确定” （2）TCP点定义 我们以常用的【TCP和Z、X】方法为例介绍定义步骤如 REF _Ref9349985 \h 表10- 3所示。 表10- SEQ 表10- \* ARABIC 3 TCP点定义操作步骤 序号 操作步骤 图片说明 1 选中新建的tool1点击编辑中的定义 2 在定义方法中选择“TCP和Z、X” 3 按下示教器的使能器，操纵机器人以任意姿态使工具参考点接触TCP参考点作为第一点 4 选中“点1”点击“修改位置”保存当前位置 5 操纵机器人以另一姿态使工具参考点接触TCP参考点作为第二点。示教器中修改“点2”的位置 6 操纵机器人变换另一姿态使工具参考点接触TCP参考点作为第三点。示教器中修改“点3”的位置 7 操纵机器人使工具参考点接触并垂直TCP参考点作为第四点。示教器中修改“点4”的位置 8 以点4为参考点，在线性模式下操纵机器人向前移动一段距离，作为+X方向。在示教器中修改“延伸器点X”的位置 9 以点4为参考点，在线性模式下操纵机器人向上移动一段距离，作为+Y方向，在示教器中修改“延伸器点Y”的位置 10 点击“确定”完成TCP点定义 11 机器人自动计算TCP的标定误差，当平均误差在0.5mm以内时，才可以单击“确定”否则需要重新标定 12 选中新建完成的tool1