工业机器人技术应用 工业机器人离线编程软件 3-工业机器人虚拟仿真.docxVIP

工业机器人技术应用 PAGE 12 项目6：工业机器人虚拟仿真 在RobotStudio中创建离线仿真工作站，动态效果对整个工作站的仿真起到一个关键的作用。如 REF _Re\h 表6- 1所示，动态效果的创建主要有两种方法分别适用用不同的动态效果。在6.05版本更新之后也新添加了物理特性功能使物体动态效果更加符合实际。某些情况下也可直接添加物理特性制造更为逼真的动态效果。 表6- SEQ 表6- \* ARABIC 1 事件管理器与Smart组件 名称 时间管理器 Smart组件 使用难度 简单容易掌握 需要系统学习后使用 特点 适合制作简单的动画 适合制作复杂的动画 适用范围 简单的动画仿真 需要逻辑控制的动画 任务一：创建机械装置 机械装置用于完成虚拟仿真中动态效果的装置，配合机器人完成工作任务。通过创建机械装置将静态组件转化成可运动组件，再将设置完成的机械装置的姿态与机器人的信号连接后，实现机械装置与机器人的配合。如 REF _Re\h 图6- 1所示创建气缸机械装置为例实现气缸的推出缩回动作。 缸体 缸体 活塞 图6- SEQ 图6- \* ARABIC 1 气缸 创建机械装置功能位于建模选项卡下如 REF _Re\h 图6- 2所示，机械装置的名称可根据需求更改，机械装置类型分为机器人、工具、外轴和设备。根据气缸类别选择设备机械装置类型。 图6- SEQ 图6- \* ARABIC 2 创建机械装置 双击“链接”创建气缸的缸体和活塞两部件的链接如 REF _Re\h 图6- 3所示。创建L1链接并选择缸体部件为基链接即在设置为“BaseLink”前打勾如图中红框位置，创建活塞部件为L2链接点击确定完成链接的创建。 图6- SEQ 图6- \* ARABIC 3 创建链接 双击“接点”创建气缸的运动关节如所示，根据气缸运动关节类型选择为往复型的，根据关节轴运动方向设置其位置，气缸活塞运动方向即坐标系X轴的方向故设置X数值即可。拖拽操纵轴观察气缸运动是否合理并根据活塞推出距离设置其限制。点击确定完成接点创建 图6- SEQ 图6- \* ARABIC 4 创建气缸机械装置 相关链接和接点设置完成后点击编译机械装置，如 REF _Re\h 图6- 5所示，在姿态栏添加气缸的推出、缩回的姿态，完成机械装置的姿态添加。 图6- SEQ 图6- \* ARABIC 5 编译机械装置与添加姿态 任务二：事件管理器创建动态气缸 在RobotStudio软件中，事件管理器用于创建简单事件的动作，气缸的推出与缩回动作较为简单故使用事件管理器做创建。在“仿真”选项卡下，点击“事件管理器”图标，如 REF _Re\h 图6- 6“打开位置”所示，进入事件管理器设置窗口。窗口由任务窗、事件网格、触发编辑器、动作编辑器组成。相关含义如 REF _Re\h 表6- 2所示。 动作编辑 动作编辑器 触发编辑器 事件网格 打开位置 任务窗 图6- SEQ 图6- \* ARABIC 6 事件管理器 表6- SEQ 表6- \* ARABIC 2事件管理器窗口含义 部件 概述 1 任务窗格 可以新建事件，或者在事件网格中选择的现有事件进行复制或删除。 2 事件网格 显示工作站中的所有事件。可以再此选择事件进行编辑、复制或删除。 3 触发编辑器 此处，你可以编辑事件触发器的属性。对所有触发器而言，触发编辑器的上面部分相同，而下面部分适合选定触发器类型。 4 动作编辑器 可以编辑事件触发器的属性。对所有触发器而言，触发编辑器的上面部分相同，而下面部分适合选定触发器类型。 在用事件管理器创建夹爪动作之前，需要创建控制夹爪动作的信号，相关信号的创建步骤可参照工业机器人通讯设置任务章节。I/O板与I/O信号设置完成后，就可以进行事件管理器的设置了，步骤如下： （1）调出事件管理器，点击“添加”按钮，弹出“创建新事件”窗口，设定启用设置为“开”，事件触发类型设置为“I/O信号已更改”，如 REF _Re\h 图6- 7所示，然后点击“下一个”按钮。 图6- SEQ 图6- \* ARABIC 7 触发类型与I/O信号触发器 （2）在弹出的下一个界面中，选择信号名称“DO1”，触发器条件选择“信号是True”，然后点击“下一个”按钮，如 REF _Re\h 图6- 8左所示。然后在弹出的下一界面中，设置动作类型为“将机械装置移至姿态”，点击“下一个”按钮，在弹出的下一个界面中选择机械装置为“夹爪”，姿态为“夹长方体”，然后点击“完成”按钮，如 REF _Ref20