多智能体系统中一致性卡尔曼滤波的研究进展..docxVIP

第 46卷 第 2期 2011年 4 月 西 南 交 通 大学 学报 J OURNAL OF SOUTHW EST JI A OTONG UN I VERSI T Y V o. l 46 N o . 2 A pr . 2011 收稿日期 :2010 02 01 作者简介 :马磊 (1972-, 男 , 教授 , 博士 , 研究方向是网络化控制和多机器人系 统 , E m ai:l m ale@i s w jt u . edu. cn , l . 文章编号 :0258 2724(2011 02 0287 07 DO I :10. 3969/.j i ssn . 0258 2724. 2011. 02. 019 多智能体系统中一致性卡尔曼滤波的研究进展 马磊 1 , 史习智 2 (1. 西南交 通大学电气工程学院 , 四川 成都 610031; 2. 上海交通大学机械 系统 与振动 国家重点 实验室 , 上海 200240 摘 要 : 从多智能体系统中一致性问题的基本概念、 算法 收敛性 和性能 分析出 发 , 总 结了基 于一致 性方法 的分 布式卡尔曼滤波的研究 进展 . 从基于局部通讯的 滤波器构 造方法、 信息加权 和滤波器 参数优 化等方 面对研 究现 状进行了评述 . 最后 , 讨论了信息 损失、 量化一致性和随机异步算法等前沿问题 , 以期促进相关研 究 . 关键词 : 一致性 ; 多智能体系统 ; 图拉普拉斯算子 ; 信息融合 ; 分布式卡尔曼滤 波 中图分类号 :TP242 文献标志码 :A R ecent Developm ent on Consensus Based Kalman Fi ltering in M ulti agent System s MA Lei 1 , S H I X izhi 2 (1. Schoo l o f E lectr i ca lEng i neeri ng , Southwest Jiao tong U nivers it y , Chengdu 610031, Ch i na ; 2. Sta te K ey L aboratory o fM echanical Syste m s and V ibra tion , Shangha i Ji ao t ong U n i v ers it y , Shangha i 200240, Ch i na Abst ract :Recent deve l o pm ent of the distributed K al m an filtering usi n g the consensus m ethod w as addressed . The concep, t conver gence and perfor m ance ana l y sis of consensus prob le m s i n m ulti agent syste m s w ere i n tr oduced , and severa l aspects o f t h e consensus based K al m an filtering were discussed in deta ils , n c l u d i n g filter constructi o n based on loca l co mmunicati o n , i n for m ation w eighti n g and para m eter opti m ization . F i n ally , so m e fronti e rs o f the research on the consensus m ethod , such as i n f o r m ation loss , quantized consensus and stochastic asynchronous a l g orithm s , w ere briefly d iscussed to pro m ote the related research . K ey w ords :consensus ; mu lti agent syste m; graph Laplacian; i n for m ation f u si o n ; distri b uted K al m an filtering 2003年 , 由加州理工学院教授 R. M. M urray 领衔的专家小组在关于控制科学 与工程的指导性 文献 信息爆炸时代的控制 关于控制、 动力学 和系统未来方向的 专家小组报告 中 , 将多机器人 合作列为应重点发展的方向 [1] . 近年 来网络化多 智能体系统