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电子发烧友 电子技术论坛 计算机控制技术试题 (2) 一、填空题（每空 2 分，共 20 分） 1．闭环控制系统是使被控量有较高的 精度 。 2．控制系统常常按其开环传送函数中所含 积分 环节个数来分类， 分为“ 0” 型，“ I”型系统等。 3．在一个闭环系统里，不同输入与输出之间的传递函数分母 相同 。 4 ．控制系统开环对数频率特性中的截止频率 c 的大小通常反映系统的 快速 性 ，而相位裕度 M 反映了系统运动的 。 5．系统的稳态误差与 运动平稳度 有关。 6．在计算机控制系统中存在有五种信号形式变换，其中 等三种信号变 换最重要。 7．若已给闭环系统的自然频率为 n，经验上，采样频率 s应取为 。 8 ．为使传感器特性与 A/D 变换器特性相匹配，通常应在传感器与 A/D 之间加 入 。 9．平均值滤波是对信号 y 进行 m 次采样；滤波器的输出 y(k) 。 二、简答题（每题 6 分，共 30 分） 1．已知闭环系统如图 1 所示， N (s) R(s) 10 1 C (s) _ s s 1 图 1 试问： 1）若 R(s)为单位斜坡函数时，其稳态误差为多少？ 2）若 N(s) 为单位阶跃函数时，其稳态误差为多少？ 3） R(s)、 N(s) 同时作用时，总误差为多少？ （不必进行具体计算） 1 电子发烧友 电子技术论坛 2．已知 A 点信号如图 2 所示，试画出 B 点、 C 点的信号图形，设采样周期 T= /2。 x( t) 2 1 T A ZOH C B o 2 t 图 2 3．计算机控制系统在选择 A ／ D 变换器时应注意哪几项指标？这些性能指标应根据什 么原则选取？ 4．已知如下两种串联环节，试写出其输出与输入之间的传递函数 G(z) 。 z （已知 Z[1/s]= (z 1) G(z ） Z[1/s 2]=Tz/(z-1) 2） T T * (t) 1/s 1/s c r(t) T 1/s 1/s T c* (t) r(t) G(z ） 图 3 2 电子发烧友 电子技术论坛 5．已知 x(t)=(0.5+5sin3t) 采样周期 T=2 /3，试求 * 采样信号 x (t) 。 三、（ 12 分）已知系统开环对数渐近幅频特性曲线如图 4 所示，试求： 1）静态误差系数； 2）截止频率 c； 3）相稳定裕度 M L( ) 20 dB [-20] 1/T 1 图 4 3 电子发烧友 电子技术论坛 0.2 1 0.4z 2 四、（ 10 分）已知控制器 0.6z 的结构图如图 5 所示，若该控制器采用 D(z) 1.4z 1 0.6z 2 1 定点计算机实现，试为其配置比例尺，并画出配置比例尺后的结构图。 e (k) u (k) 0.2 z-1 0.6 1.4 z-1 0.4 -0.6 图 5 4 电子发烧友 电子技术论坛 五、（ 13 分）若已知计算机控制系统结构如图 6 所示 r (t)T T c* (t) ZOH 1 K c (t) s 1 T=1 秒 图 6 1）试确定使系统稳定的 K 的范围； 2）若将该系统改为连续系统（即取消采样开关及 ZOH ），试问使系统稳定的 K 值范 围。 3）所得结果说明了什么问题？ [注：已知 Z[a/s(s+a)]=z(1-e -aT)/(z-1)(z- e -aT) ] 5 电子发烧友 电子技术论坛 六、（ 15 分）数字惯性滤波器是 RC 模拟滤波器数字化， G f U ( s) 1 /(T f s 1) ， Tf =RC (s) E( s) 1）试用一阶向后差分法将其离散化，求 Gf(z)； 2）将该 Gf(z) 用直接程序实现法编排实现，写出 u(k) 表达式，画出实现框图； 3）将该算法分成算法 I 及算法 II ，并画出程序流程图。 计算机控制技术（ 2） 评分标准（参考） 一、填空题（每空 2 分，共 20 分） 1．精度； 2．积分； 3．相同； 4．快速性； 5．运动平稳性； 6．系统本身特性；外 1 m 作用； 7．采样、量化、零阶保持器； 8． (4 ~ 10) n ；9．调理电路； 10． y(i) m i 1 二、简答题（每题 6 分，共 30 分） 1． 0． 1； 0； 0．1 第1问2分，第 2问2分，第 3问2分。2．每项各 3 分。 x(t) c(t ) C B o t 2  o t 2 3．（ 1）精度：应高于传感器的精度一个数量级；（ 2 分） （ 2）分辨率：即字长，应根据测试信号的动态范围确定；（ 2 分） （ 3）转换速率：根据系统的频带或信号的变化频率。 （2 分） 4．（ 1） （2）  1 Tz ， （3 分） G(z) Z