自动控制原理第2章习题解.docxVIP

精品 精品 习题 2 2-1试证明图2-77(a)所示电气网络与图 2 77(b)所示的机械系统具有相同的微分方程。 A； I Ac 图2-77习题2-1图 证明：首先看题 2-1图中(a) Ur Ur s Uc CsU R Cs Ur s Uc R2 C2s Uc R2 C2s Gs Ur Uc 1 C2S Gs 1 Uc s R1 R2 C2s C1 s U r s R1 R2C2s 1 C2S 1 R% 1 Uc s R1 R2C2s 1 C2S 1 R|C1s 2-2试分别写出图2-78中各有源网络的微分方程。 解: Rurt (b) -TUr t C R dt 丄Uot R2 (c) jr t R2C duc t dt Uc t 2-3某弹簧的力一位移特性曲线如图 2-79所示。在仅存在小扰动的情况下， 当工作点分别为Xo=-1.2 , 0, 2.5 时，试求弹簧在工作点附近的弹性系数。 解：由题中强调“仅存在小扰动”可知，这是一道非线性曲线线性化处理的问题。于是有，在 xo=-1.2，0， 2.5这三个点处对弹簧特性曲线做切线，切线的导数或斜率分别为： 2)dfdx x 0 2) df dx x 0 40 0 2 0 20 3) df dx x 2.5 ◎空6 3 0.5 2.5 1} ￡ 40 40 x 1.2 0.75 1.5 莎 35.56 2- 4图2-80是一个转速控制系统，其中电压 u为输入量，负载转速 3为输出量。试写出该系统输入输出间 的微分方程和传递函数。 的微分方程和传递函数。 解：根据系统传动机构图可列动态如下: Ri tdtKeu Ri t dt Ke ur t (1) Tem Kt i 将方程(3)整理后得： Tem TL -J KTi Tl J —— dt 1十 J d i Tl Kt Kt dt 将方程(4)代入方程(1)后得： RTl RJ d L dTL LJ d2 K 2 Ke Ur t Kt Kt dt Kt dt Kt dt  将方程(5)整理后得:LJ d2~KT~dt2-5系统的微分方程组如下 将方程(5)整理后得: LJ d2 ~KT~dt 2-5系统的微分方程组如下 RJ d Kt dt Ke R〒 Ur t TL Kt L dTL ~KT~dt -fj z) — K2X2 (r)? (r) =Tj ~zr5 (t) — Kyc(r) 七(C二丁驾2十「(门 式中，r, 式中，r, K-, K2 , K。，Kn , Kj, T均为常数。试建立系统 r(f)对c(f)的结构图，并求系统传递函数 C(s)/R(s)。 解：首先画系统结构图，根据动态方程有： Xi(s) 然后，根据梅逊公式得: C s s K1 K2K3 K4 s Ts 1 K2K3K4 s sTs 1 K1 R s 1 s K1 K2 K3 K4 K3 K3K4K5 s Ts 1 K2K3K4 s K1 K3Ts 1 K3K4K5 s Ts 1 s sTs 1 s Ts 1 sTs 1 sTs 1 sTs 1 C s K2K3K4 s K1 R s Ts2 1 K2K3 K4 K3T s K1 K2K3K4 K3 K3 K4K5 2 6图2-81是一个模拟调节器的电路示意图。 写出输入Ui,与输出Uo之间的微分方程；建立该调节器的结构图；求传递函数Uo(S)/ Ur(S)。解：根据电路分析需要，引入中间变量 Vol(t), Vo2(t),然后，由电路图可知:Ui sRTUo sRiR2Gs Uoi S(1)Uoi sST 写出输入Ui,与输出Uo之间的微分方程； 建立该调节器的结构图； 求传递函数Uo(S)/ Ur(S)。 解：根据电路分析需要，引入中间变量 Vol(t), Vo2(t),然后，由电路图可知: Ui s RT Uo s Ri R2 Gs Uoi S (1) Uoi s ST C2 sU o2 s Uo s R5 R4 Uo2 (2) (3) 采用代入法，将上述 3个方程联立求解得: Uo s R5 1 R2 1 R4 R3C2S Gs 1 R1 Ui s Uo s R2R5 R1R3R4C2S R2C1S 1 Ui s Uo s Uo s R2R5 R1R3R4C2 S R2C1S 1 Ui s R2 R5C1S Uo S R2R5 Ui s R1 R3R4C2R2C1s2 R| R3R4C2s R2 R5C1 s R5 R1R3R4C2C1 R1R3R4C2 R2R5C1 R1R3 R4C2R2C1 的斜面上滚动(无滑动),求 出其运动方程。 解：首先，对圆辊进行受 力分析；根据分析结果可 知： mg mg sin Kxi B幽 dt d xi m —2~ dt2 d2x1 rn