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Ethernet POWERLINK在机器控制领域的应用 实时通信技术正在成为潮流，Ethernet POWERLINK技术是其中最早被开发和投入使 用的实时通信技术，从它的应用屮，我们可以知道，实时通信的重人意义和给我们带来的巨 人好处。 1.Ethernet POWERLINK 的起源 Ethernet POWERLINK的起源就可以看到，Ethernet POWERLINK技术是为了实际的 应用需求而产生的，它不是一个在实验室研究的技术，而是一个在2001年就被投入使川的 技术，当时，某知名乳制品制造商计划开发一个大型的生产系统，在这个系统屮有超过2000 多个I/O点分布在40个I/O站上，而且有50个伺服轴，为了生产系统的高速运行，需要所 有的数据刷新周期不能大于5mS,当吋，BR为了这个系统开发了 Ethernet POWERLINK 技术，当时达到的指标是2.4mS0 今天，Ethernet POWERLINK技术己经被广泛应川于各个机器控制领域，提供高速高 精度的生产设备控制，下而简要介绍儿个典型的行业应用。 2.Ethernet POWERLINK在CNC与机器人领域的应用 在工业应用中，存在着很多对于实时性要求非常高的环境，例如：CNC和机器人系统、 高动态同步的运动控制应川、数据实时采集与测量、安全系统。流程工业屮的监控系统如 SCADA、楼宇的BAS系统对于系统刷新的要求通常在100mS以上的级别，而输送系统、 冋路调节如压力、温度、液位、流量通常在mS到数十个mS这个级别，而CNC与机器人 则在uS?儿个10mS这个级别，对于高速同步的应用则可能在uS级。 对于CNC系统而言，插补运算的结果需要通过总线送给各个执行机构，我们知道： ds=V*dt ds ?加工精度 V?加工速度 Dt ?刷新周期 我们从这个简单的方程屮可以看到，例如我们对于加工速度为0.1mm的应用而言，其 进给速度为0.1m/s的话，那么它的刷新速度需要达到的刷新速度，如果插补周期越 小则其加工的精度越高，而如果想在精度和进给速度方till都要提高的话，则刷新周期就必须 降低，通常高端的CNC机床的刷新周期都在uS级。 而对于机器人系统更是如此，当系统给定设定曲线后，机器人系统要将这些值转化为机 器人的动作路径，根据不同的机器人类型如SCARA,并行SCARA、全关节型机器人而言， 这是不同形式的齐次方程求解的过程，结果将会送给每个伺服轴作为其旋转角度的参量，同 样道理如果希望机器人的加T精度和速度得到提高其变换计算的速度与数据刷新的周期都 必须得到大幅度提高。 在以前，没有Ethernet POWERLINK这样的技术之前，机器人系统的制造商都使川的 杲专用的CNC和机器人系统，其内部的总线均为专用的总线系统，刷新周期其至髙达100uS 以下，但是，这个是考虑到位置环运算也是由主站执行的情况，而对于今天的智能型伺服驱 动器例如BR的ACOPOS而言，位宜环的计算都在本地执行Ethernet POWERLINK完全 可以满足其插补计算的高速响应耍求。 在Staubli. ABB、Comau等知名的机器人制造商的系统中‘Ethernet POWERLINK构 成了数据交换的首选。 3.Ethernet POWERLINK在高动态同步运动控制领域应用 3.1印刷套色与电子齿轮同步 对于高动态同步控制而言，多个运动轴之间紧密的同步关系需要高速的总线提供冬个轴 的实吋位宜、速度等，由分布的运动单元白行计算其白身的位宜环、速度环控制，例如在印 刷机械的套色屮，色标检测到偏差@11, Al2,Al3,Al4,Al5)fi直接送至当地的处理单元进行滤 波、线性化、编码处理通过Ethernet POWERLINK的实时通信发送至CPU的套色算法处 理单元，该单元通过耦合和解耦运算再将每个伺服需要调報的相位角A01, A62, A03, A04, A65发送给每个伺服轴，伺服轴白身计算并作速度和位置环计算來控制电机的执行，这个过 程屮，Ethernet POWERLINK提供了数据采集和指令卜达的高速数据传输，使得各个伺服 印刷单元之间的套色同步性得到保障。 rrtIHtKNtIB ■ 1 rr tIHtKNtIB ■ 1 ■■POWERLINK 通常，对于速度在300m/min的印刷系统而言，保持高于+/-0.1mm的印刷精度，其套色 任务处理的周期在mS级，而为了保证这工艺计算的执行，则通信周期必须达到uS级?即 高一个数量级的方式传递才能确保控制任务的实时性处理。 除了包含套色工艺的计算下，对于卬刷机还要保持各个伺服轴之间的精确电子齿轮同步 关系，出现偏差就是在为伺服单元提供一?个微小的相位调整，而实际上它是通过一个设定的 目标值通过速度的