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基于 PLC的机械手控制系统设计 DOC 1 2020 年 4 月 19 日 毕 业 设 计 系 ： 气工程系 名称： （3） 气自 化技 文 目： 机械手的 PLC控制 学生姓名： 指 老 ： 评 阅 人： 成 ： 月 日 目 录 任 ???????????????? 目 ???????????????????? 前 言 ?????? ??????? ??????? 文档仅供参考 1 、 PLC 简 介 ?????? ???????? ?? 1.1 PLC 发 展 ??????? ??? ?? ? ?? 1.2 PLC 基 本 结 构 ??????????????? 1.3 PLC 工 作 原 理 ????????????? ? 2、气 机械臂的 PLC控制 ????????? 2.1 控制特点 ?????????????? 2.2 系 控制示意 ????????????? 2.3 入和 出点分配表及原理接 ????? 2.4 操作系 ????????????? 2.5 回原位程序 ???????????? 2.6 手 步操作程序 ??????????? 2.7 自 操作程序 ???????????? 2.8 机械臂 送系 梯形 ????????? 2.9 指令 句表 ????????????? 8 、 设 计 小 结 ??? ?? ??????? ? ?? 参考文献 ?????????????? 前 言 1 2020 年 4 月 19 日 文档仅供参考 可编程序控制器（ Programmable Logic Controller ），简称 PLC，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通 用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发 展， PLC 的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，因此 又简 称 PC（ PROGRAMMABLE CONTROLLER） ， 可 是为了 不 和 PERSONALCOMPUTER混淆，仍习惯称为 PLC。当前 PLC已经在智 能 化 、 网 络 化 方 面 取 得 了 很 好 的 发 展 ， 而 且 现 今 已 出 现 SOFTPLC，更是 PLC领域无限的发展前景。本文主要经过气动机械 臂的 PLC 控制来介绍 PLC 的具体应用，让我们更熟悉 PLC，为今 后学习打下基础。 2 2020 年 4 月 19 日 文档仅供参考 PLC简介 可编程控制器（简称 PLC）：是一种数字运算操作的电子系 统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储 器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算 ,顺序控制，定时，计数 与算术操作等面向用户的指令，并经过数字或模拟式输入 / 输出控 制各种类型的机械或生产过程。 1.1 PLC发展历史 20 世纪 60 年代末期，美国汽车制造工业竞争激烈，为了适 应生产工艺不断更新的需要，在 1968 年美国通用汽车公司 （ GM）首先公开招标，对控制系统提出的具体要求基本为： a。 它的继电控制系统设计周期短，更改容易，接线简单成本低。 b。 它能把计算机的功能和继电器控制系统结合起来。但编程要比计 算机简单易学、操作方便。 c。系统通用性强。 1969 年美国数字 设备公司（ DEC）根据上述要求，研制出世界上第一台 PLC，并在 GM 公司汽车生产线上首次试用成功，实现了生产的自动化。其 后日本、德国等相继引入，可编程序控制器迅速发展起来，可是 主要应用于顺序控制，只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控 制器，简称 PLC。其定义：可编程控制器是一种数字运算操作的 电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的 存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算 ,顺序控制，定时， 3 2020 年 4 月 19 日