控制系统课程设计__哈工大_倒立摆.pdf

. Har bi n I nst i t ut e of Tec hnol ogy 课程设计说 明书 （论文 ） 课程名称： 控制系统设计课程设计 设计题目：直线一级倒立摆控制器设计 院 系： 航天学院自动化专业 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 09.08.31 —— 09.09.18 工业大学 . . 目 录 1. 任 务 书 2 2. 理 论 模 型 建 立 和 分 析 4 3. PID 控 制 器 设 计 与 调 节 9 4. 状 态 空 间 极 点 配 置 控 制 器 设 计 15 5. 问 题 的 进 一 步 讨 论 24 6. 设 计 结 论 与 心 得 体 会 25 . . * 注：此任务书由课程设计指导教师填写。 第一章 理论模型的建立及分析 1.1 直线一阶倒立摆数学模型的推导 系统建模可以分为两种： 机理建模和实验建模。 实验建模就是通过在研究对象上加上一 系列的研究者事先确定的输入信号， 激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出， 应用 数学手段建立起系统的输入－输出关系。 这里面包括输入信号的设计选取， 输出信号的精确 检测，数学算法的研究等等容。 机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上， 通过物理、 化学的知识和数学手段建立起系统部的输入－状态关系。 对于倒立摆系统， 由于其本身是自不稳定的系统， 实验建模存在一定的困难。 但是 经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后， 倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统， 可 以在惯性坐标系应用经典力学理论建立系统的动力学方程。 下面我们采用其中的牛顿－欧拉 方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。 在忽略了空气阻力， 各种摩擦之后， 可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆 组成的系统 . 下图是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中， N 和 P 为小车与摆杆水平和垂 直方向的分量。