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基于模糊逻辑的车速控制系统设计 1 2020 年 4 月 19 日 文档仅供参考 基于模糊逻辑的车速控制设计 摘要： 汽车巡航控制系统具有强非线性、时变不确定性，并受到 外界扰动、复杂的运行工况等影响，采用传统 PID控制很难 取得满意的效果。本文设计了一种基于模糊 PI和模糊 PD控制算法的汽车巡航控制系统，并给出了系统的仿真结果。 研究结果显示，所设计的巡航控制系统算法可行有效，性能指标均达到预定工程实用要求。 关键词： 巡航控制；模糊控制； PI控制； PD控制 一、概述 汽车巡航控制系统，简称 COS(Cruise Control System)。它实际上是一种辅助驾驶系统。在装备巡航控制系统的汽车上，当汽车 行驶速度超过一定值 (一般为 40 km／h)时，如果驾驶员利用巡航控制开关设定一个车速，那么在巡航控制期间，随着道路坡度的变 化以及汽车行驶中所可能遇到的阻力，车辆自动变换节气门开度或自动进行档位转换，以按存储在微机内的最佳燃料经济性规律或动力性规律稳定行驶。汽车巡航控制系统能够减轻驾驶员的负担，减少了不必要的车速变化，最大限度地节省燃料，降低排气污染，提高发动机的使用效率，并可在一定程度上提高汽车的动力性能和乘坐的舒适性。 当前，很多车辆，特别是高级轿车已经把巡航控制系统作为 2 2020 年 4 月 19 日 文档仅供参考 配备设备或备选设备。由于国内对汽车巡航的研究起步较晚，而且技术相对落后，因此国内对汽车巡航控制系统的研究应用主要是以单车定速控制为主。虽然国内的一些规构已经开始了对电子式巡航控制装置的研究，但从总体上来说，当前国内对汽车巡航控制系统的研究还不是很成熟。 当前，发动机和车辆系统的电子控制系统在不断增加，这有助于改进燃油经济性，减少排放，提高驾驶安全性以及降低生产成本。可是，车辆系统环境恶劣：特别是在高温、潮湿、振动强烈、充满电子干扰的发动机室，会导致电子系统各种形式的失效，进而甚至导致交通事故和人员伤亡。 本文应用模糊控制逻辑设计了车速控制器，调节车辆速度到设定值并保持恒定。 二、车辆模型构建 根据研究角度选择汽车动力学模型如式 (1)所示： t 1 A 2 (t ) d f (t ) m p f(t ) 1 ( f (t) u(t)) (1) 式 中 ： u(t) 为 控 制 输 入 （ u(t) 0 代表油门输入， Ap 3 2020 年 4 月 19 日 文档仅供参考 u(t) 0 代表刹车输入）；车辆质量 m 为 1300Kg；空气阻力系数 =0.3；恒定摩擦力 d =100N； f (t) 为驱动 / 制动力； =0.2s。 应用模糊控制方法的目标为快速调节车辆速度达到驾驶员设定值并保持恒定。 三、基于模糊逻辑的速度控制器设计及仿真试验 模糊控制与神经网络是控制工程师为了应对十分复杂的系统而提出的控制方法论，模糊控制在巡航控制领域有着优良的应用。 3.1 模糊 PI 控制器设计 假如我们想精确的跟踪驾驶员设定的阶跃或倾斜车速变化， 将应用图 1 所示的 PI 模糊车速控制器。图中， g0、 g1、 g2 为信号 增益， b(t) 为积分器输入。 图 1 模糊 PI 车速控制系统框图 由于车辆系统为一阶常微分方程，因此能够用龙格库塔方法 进行闭环仿真试验。实施以下不同参考输入下的仿真分析： 1)当 0t10 时，初始车速设定为 18m/s ；当 10t30 时，目标 车速设定为 22m/s 4 2020 年 4 月 19 日 文档仅供参考 2)当 0t10 时，初始车速设定为 18m/s ；当 t10，目标车速 在 25s 内由 18m/s 至 22m/s 线性倾斜变化；当 25t30 时，目标 车速保持 22m/s 。 3) 当 0t 时，静止车辆目标车速设定为 22m/s 。 模糊控制器的设计参数为：超调量小于 2%，上升时间为 5 至 7 秒，稳定时间小于 8 秒。仿真参数设置为：积分步长为 0.01 秒，求解器为龙格库塔算法。三次仿真试验结果如图 2、图 3、图 4 所示。 Vehicle Speed(solid) and desired speed (dashed) 24 22 20 18 0 5 10 15 20 25 30 Time(sec) Output of fuzzy controller (input to the vehicle) 1500 1000 500 0 0 5 10 15 20 25 30 Time(sec) 图 2 测试输入一响应曲线 在实验一中能够看出，速度上升时间为 7.2 秒，稳定时间小 5 2020 年 4 月 19 日 文档仅供参考 8 秒，超调量为 0.9%，远小于 2%的要求，证明控制器设计满足预定设计要求，性