四旋翼自主飞行器(最终)副本.docx

学校统一编号 JMSU-B-001 学校名称 佳木斯大学 队长姓名 夏玉峰 队员姓名 张振林武宁波 指导教师姓名蒋野 2018年9月7日四旋翼自主飞行器目录 摘要：3 一、系统方案论证 4 1.1姿态模块地论证与选择 1.2电源模块地论证与选择 4 1.3飞行方式地论证与选择 5 1.4电机驱动模块地论证与选择 5 4 二、系统理论分析与计算 6 2.1模糊控制算法地分析 6 2.2系统电流估算8 三、电路与程序设计 8 3.1电路地设计 8 3.1.1系统总体框图8 3.1.2电机驱动子系统框图与电路原理图 9 3.1.3电源9 3.2程序地设计 10 3.2.1程序功能描述与设计思路 10 3.2.2程序流程图11 四、测试方案与测试结果 12 4.1测试方案12 4.2测试条件与仪器12 4.3测试结果及分析 12 4.3.1测试结果（数据＞ 12 4.3.2 测试分析与结论 13 摘要： 四旋翼飞行器由主控制器、姿态采集器、电机驱动、执行机构、电源、防撞圈等六部分 组成.其中,控制核心采用瑞萨单片机VR5F100LEA ）负责飞行器姿态数据接收和飞行姿态控 制；采用AHRS模块9轴姿态仪）地姿态采集器做飞行姿态反馈机构；用四块 MOS管搭 建大功率驱动器来驱动电机；执行机构采用四路空心杯电机实现 .该飞行器还采用了模糊控 制算法对当前姿态数据进行处理，同时，解算出相应电机地PWM增减量，及时调整飞行姿态，使 飞行器地飞行地更加稳定?电源采用集成开关稳压块给单片机供电 ，使得单片机电源稳定高 效.b5E2RGbCAP 关键词：四旋翼飞行器；模糊控制算法；陀螺仪 Abstract : The four rotor aircraft by the power supply, main controller , attitude collector , motor driver, actuators, anticollision ring and so on six parts. Integrated a switching power supply adopts LM2596S on to the system power supply 。Main controller for renesas MCU （R5F100LEA, is mainly responsible for to calculating the spacecraft attitude and offer four road PWM motor respectively。 Gestures collector the AHRS - DEMO six axis gyroscope as the spacecraft attitude feedback mechanism 。 With four pieces of MOS tube structures, high-power power drive to drive motor 。 The hollow cup motor actuators for four road. This aircraft USES the fuzzy control algorithm to deal with the attitude data tran sformatio n, makes the aircraft flight attitude more stable. The aircraft has completed the basic requirement of the topic. p1EanqFDPw Keywords: four rotor aircraft ； gyroscope fuzzy control ； algorithm DXDiTa9E3d 一、系统方案论证 系统主要由单片机控制模块、姿态采集模块、电源模块、电机驱动模块、空心杯电机 和防撞圈等六部分组成，采用X型飞行模式，下面分别论证这几个模块地选择.RTCrpUDGiT 1.1姿态模块地论证与选择 方案一: MPU6050三轴陀螺仪.MPU6050三轴陀螺仪就是可以在同一时间内测量六个不同方向地 加速、移动轨迹以及位置地测量装置.单轴地话，就只可以测定一个方向地量，那么一个三轴陀 螺就可以代替三个单轴陀螺?它现在已经成为激光陀螺地发展趋向，具有可靠性很好、结构简 单不复杂、重量很轻和体积很小等等特点，但是其输出数据需要大量地浮点预算才能保证较 高地精度,这样会影响单片机对最终地姿态控制地响应速率 .5PCzVD7HxA 光纤陀螺仪.光纤陀螺仪是以光导纤维线圈为基础地敏感元件，由激光二极管发射出地光 线朝两个方