频率特性分析方法 自控原理 教学PPT课件.pptx

频 率 特 性 分 析 方 法 频率特性的主要特点： 1、是一种几何图解的近似方法，适于工程应用。2、是频域的分析方法，系统或环节的动态特性用频率特性表示。3、系统或环节的频率特性容易通过实验获得。4、在通讯、信号处理等信息领域应用广泛。本章主要内容：1、频率特性的定义；2、频率特性的几种图示方法；极坐标图（奈魁斯特图） Nyquist√对数坐标图（伯徳图）Bode √对数幅相图（尼柯尔斯图）Nichols3、利用频率特性方法分析和设计控制 系统第五章频率特性分析x=Asinωt y(t)G(s) A是幅值，ω是角频率.稳态响应 ，是频率的函数。§1 概述一、频率特性的定义及物理意义1、定义系统或环节对正弦输入信号的稳态响应与输入函数之比为频率特性。第五章频率特性分析§1 概述当输入 时， y(t)x=AsinωtX(s)Y(s) 一、频率特性的定义及物理意义1、定义一阶线性系统一、频率特性的定义及物理意义其中 可以按复变函数中求系数的留数方法求得： 1、定义经拉氏反变换，有： 频率特性是研究系统稳态响应的， 第五章频率特性分析§1 概述式中： ，一、频率特性的定义及物理意义1、定义∴ 整理可得： (5-1-1)注：欧拉公式： 第五章频率特性分析§1 概述稳态输出与输入 比较可得： 一、频率特性的定义及物理意义1、定义x=Asinωt稳态输出仍是一个正弦信号，输出幅值和相位发生了变化，角频率ω没变。 AB 幅值比 相位差 (5-1-2） 它们都是ω和系统特征参数的函数。第五章频率特性分析§1 概述2、幅值比 和相位差Φ都是输入信号频率ω的函数， ∽ ω 的关系称为幅频特性。 一、频率特性的定义及物理意义1、定义推广到一般，得出以下结论： 1、对线性系统作用正弦信号，其稳态输出仍是一正弦函数，频率不变，幅值和相位发生变化。其函数关系统称为频率特性。 频率特性Φ ∽ ω 的关系称为相频特性。 3、频率特性与系统（环节）的动态特性有关，例T、k。可以推论，尽管频率特性是从系统的稳态响应中得到的，却反映出系统的动态特性，是描述动态特性的一种方法。第五章频率特性分析§1 概述QsQsQsh1T1h2h3T2T3Q出Q出Q出Qshss一、频率特性的定义及物理意义2、物理意义 三个截面不同的水槽，时间常数T1T2T3，在输入的流量调节阀上安装超低频信号发生器，使输入信号Qs做正弦变化，如图所示，观察系统输出液位h的变化：h3h2h1第五章频率特性分析§1 概述二、频率特性的获取三种方法：（1）解析法 — 如前例一阶系统，输入正弦信号，求时域解y(t)， t →∞，求yss，与输入之比；（2）直接由传递函数得知；（3） 由实验测取。第五章频率特性分析§1 概述G( s ) G( jω)二、频率特性的获取1、已知系统传递函数，求频率特性对于线性定常系统，将传递函数中的变量s 用jω代替，就得到了频率特性G( jω)。 二、频率特性的获取第五章频率特性分析§1 概述当输入 时，其中， ，为频率特性，是一复数，模 为系统的幅值比，其相角 为系统的相位差。 1、已知系统传递函数，求频率特性以一阶环节为例， 输出的幅值比：相位差： 传递函数直接变换后， 二、频率特性的获取第五章频率特性分析§1 概述模 为系统的幅频特性 (ω)，其相角 为系统的相频特性 。其中， 是 的极点，实数或共轭复数，对稳定系统来说，均具有负实部。 1、已知系统传递函数，求频率特性推广到一般的情况， 对于任何线性定常系统，只要将传递函数中的变量s用jω代替，便得到了系统的频率特性。 G( jω)用复数表示：证：设系统传递函数为： 二、频率特性的获取第五章频率特性分析§1 概述1、已知系统传递函数，求频率特性证：当输入 时， 二、频率特性的获取第五章频率特性分析§1 概述1、已知系统传递函数，求频率特性经拉氏反变换，有：稳态得： 其中： 二、频率特性的获取第五章频率特性分析§1 概述 与 均为复数，共轭。 1、已知系统传递函数，求频率特性可用模和相角表示。 写成复数的指数形式： 二、频率特性的获取第五章频率特性分析§1 概述幅值比 ，相位差 与输入比较得：∴是频率特性函数。 1、已知系统