matlab遗传算法pid大作业.pdfVIP

下载本文档

1
0
约1.42万字
约 13页
2021-02-12 发布于天津
举报
版权申诉

matlab遗传算法pid大作业.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

遗传算法在调节控制系统参数中的应用【摘要】自动化控制系统多采用 PID 控制器来调节系统稳定性和动态性， PID 的 Kp,Ki,Kd 参数需要合理选择方能达到目标。遗传算法是一种模拟生物进化寻求最优解的有效算法，本文通过利用 GAbx 工具箱实现对控制电机的 PID 进行参数优化，利用 matlab 的仿真功能可以观察控制效果。 1. 直流伺服电机模型 1.1 物理模型图 1 直流伺服电机的物理模型 u 电枢输入电压（ V ） Ra 电枢电阻（） LS 电枢电感（ H） 2 uq 感应电动势（ V ） Tg 电机电磁转矩（ N m ） J 转动惯量（ kg m ） B 粘性阻尼系数（N m s ） i g 流过电枢的电流（A）电机输出的转角（rad ） 1.2 传递函数利用基尔霍夫定律和牛顿第二定律得出电机基本方程并进行拉布拉斯变换 U a ( s ) U q ( s ) I a ( s ) R a L a s I a ( s ) 2 T g ( s) Js ( s ) Bs ( s) T g ( s) I a ( s ) K t U q ( s ) K e s ( s) 式中： K 为电机的转动常数（ N m ） A ； K 为感应电动势常数（ V s ） rad t e I a (s) Tg (s) ( s) ( s) U a (s) 1 1 1 K i Js B S L s R a a U(s) q KC 图 2 直流伺服电机模型方框图消去中间变量得系统的开环传递函数： ( s) K t G ( s) U (s) [( L s R )( Js B) K K ] s a d a t C