最新现代控制理论实验.docxVIP

PAGE PAGE # PAGE PAGE # 华北电力大学 实验报告 | | 实验名称—状态空间模型分析 课程名称—现代控制理论 | | 专业班级：自动化1201 学生姓名：马铭远 学 号：201202020115 成 绩： 指导教师：刘鑫屏 实验日期：4月25日 状态空间模型分析 、实验目的 加强对现代控制理论相关知识的理解； 掌握用matlab进行系统李雅普诺夫稳定性分析、能控能观性分析; 、实验仪器与软件 MATLAB7.6 环境 、实验内容 1 、模型转换 图1、模型转换示意图及所用命令 传递函数一般形式： G(s)=久护 G(s)= 久护+勺严+…+勺“也 + + an (m n) MATLAB表示为：G=tf(num,den)，，其中num,den分别是上式中分子， 分母 系数矩阵。 零极点形式： G(s) = MATLAB表示为：G=zpk(Z,P,K)，其中Z , P，K分别表示上式中的零点矩阵， 极点矩阵和增益。 传递函数向状态空间转换：[A,B,C,D] = TF2SS(NUM,DEN)； 状态空间转换向传递函数：[NUM,DEN]= SS2TF(A,B,C,D,iu)iu 表示对系统的 第iu个输入量求传递函数；对单输入iu为1。 例1已知系统的传递函数为G( S 例1已知系统的传递函数为 G( S) 2 = s +2s + 4 s3 11s2 6s 11 利用matlab将传递函数 和状态空间相互转换。 解：1.传递函数转换为状态空间模型: NUM=[1 2 4];DEN=[1 11 6 11]; [A,B,C,D] = tf2ss(NUM,DEN) TOC \o 1-5 \h \z Nw Io MATLAB? Werbch ￥討〈口- see EjmeuT. of read Stlir” 佥曷卍乩 X NlM=[in^4] OlBH=[| 11 8丁订 牡 氏略GD】I - tfSsB-IMffl/DEKi A s -1H -6 -LI ￡ Q 0 Q I 0 B = 状态空间模型转换为传递函数： A=[-11 -6 -11;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[1 2 4];D=[0];iu=1; [NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu); G=tf(NUM,DEN) ? -6 -11; 1 0 0;0 1 0] ;B=[1 ;0^0] ;C=[1 2 4] ;D=[0] [NUM, DENI = ss2tf (A. E, C, D』iu); G=tf ^NUM.DEN) s3 + 11 s2 + 6 s + 11 Contlnuous-time transfer funciion. 2、状态方程状态解和输出解 单位阶跃输入作用下的状态响应： G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=step(G);plot(t,x). 零输入响应 [y,t,x]=initial(G,x0) 其中，x0 为状态初值 例二：仍然使用一中的状态空间模型，绘制单位阶跃输入作用下的状态响应和零 输入响应,其中零输入响应的初始值xO=[1 2 1]。 解：1.绘制单位阶跃输入作用下的状态响应： A=[-11 -6 -11;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[1 2 4];D=[0]; G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=step(G);plot(t,x) 2.绘制零输入响应： A=[-11 -6 -11;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[1 2 4];D=[0]; G=ss(A,B,C,D); x0=[1 2 1];[y,t,x]=i nitial(G,x0);plot(t,x)  3、系统能控性和能观性 能控性判断： 首先求能控性判别矩阵：co=ctrb(A , B)。 然后求rank(co)并比较与A的行数n的大小，若小于n则不可控，等于为可 控。 也可以求co的行列式，不等于0 ,系统可控，否则不可控。 能观测性判断： 首先求能观测性阵ob=obsv(A ，C),或者ob=ctrb(A ， C); 然后求rank(ob)并比较与A的行数大小，若小于，为不可观测，等于则为可观 测。 也可以求co的行列式，不等于0,系统能观，否则不能观 例三：判断下列系统的能控能观性： TOC \o 1-5 \h \z _-5 1 0 ] _1 01 *= 0 -5 0x+0 0u [0 0 七 1 0 _1 0 1] y = I ix -1 1 0 解：A=[-5 1 0;0 -5 0;0 0 -3];B=[1 0;0 0;1 0];C=[1 0 1;-1 1 0]; co=ctrb(A ,B); ran k(co) ?