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智能循迹避障机器人设计论文 院系班级： 学 号： 姓 名： 指导教师（职称）： 完成时间： 智能循迹避障机器人 摘 要：利用红外対管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制机器人小车 的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动山L298N驱动电路完成，速度 山单片机输出的PWM波控制。 关键词：智能；STC89C52单片机；L298N；红外对管 1 ?机器人小车的构成 它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPUo机器人耍实 现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车 自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求, 传感检测部分考虑到小车一般不需耍感知清晰的图像，只耍求粗略感知即可，所 以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。 智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主耍控制小车的行进方向和速度。 单片机驱动直流电机由软件模拟PWM输岀调制，需要占用单片机资源，难以精确 调速，但单片机型号的选择余地较大。 机器人小车功能 机器人耍实现自动导引功能和避障功能，耍感知导引线和障碍物，啟口导引 线相当给机器人一个视觉功能。  图3.1主板设计框图 3?2驱动电路 电机驱动一般采用H桥式驱动电路，L298N内部集成了 H桥式驱动电路，从 而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来 控制小车的速度，起停。其引脚图如3.2,驱动原理图如图3.3。 CURRENT SENSING B OUTPUT 4 OUTPUT 3 INPUT 4 ENABLE B INPUT 3 LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS GND INPUT 2 ENABLE A INPUT 1 SUPPLY VOLTAGE Vs OUTPUT 2 OUTPUT 1 |VC4—^05100pFPort 1 Port 2 PortS Port 4 A PWRFpwBMotorAMotor8L15942 |VC4—^05100pF Port 1 Port 2 PortS Port 4 A PWRFpw B Motor A Motor 8 L15 94 2IOOrF 1314 INI VSS IN2 VS IN3 IN4 OUT1 OUT2 EN A OUT3 EN B 0UT4 ISEN A GND ISEN B U1 8 —1 —L298N 图3.3电机驱动电路 3信号检测模块 小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸“路而”上行驶，由于黑线和白纸 对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”一黑线。 笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特 点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生 漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则 小车上的接收管接收不到信号，再通过LM324作比较器来采集高低电平，从而实 现信号的检测。避障亦是此原理。电路图如图3. 4。 图3.4循迹原理图 3.4主控电路 本模块主耍是对采集信号进行分析，同时给出PWM波控制电机速度，起停。 以及再检测到障碍报警等作用。其电路图如图5。 — —^-7 Pl Cl II vcc| VCC PIO 1 P1J~1 P12 P13 Header 3R2 A 150 Pl?4 ? P15 皿 d 叭7 § RST 6 閔 16 P3J 11 P32 12 P33 】3 P3 百 14 P35 15 P3W 对 P37 17 XTAL218 XTAL119 GND 20 4.1主程序框图: 4. 2电机驱动程序 void goahead() sl = l; s2=0; s3=l; s4=0; } pin nil VCC Pl.l PUD P12 TH 7 P0.1 tw) a rl J Pl.4 J P03 TW1么 rl j P10 PU.4 P05 Pl.7 P06 RST P07 P3J0 EA P3.1 ALE P32 PSEN P33 P27 P3.4 P2j6 P35 P2$ P3j6 P24 P3.7 P23 KTAL2 P22 XTAL1 P21 GND P2JD STC89C52RC R^2 IK 图3.5主控电路 启动 PIC 1 2 led( 40 RO 砧2 -tt-j ?9 38 37 R3 36 35 亘 32 亘 30 鱼 28 27 逅 25 24 23 22 21 VCC vcc Pl.l 7 He 血 20 VCC 15 1