哈工大机电系统控制第三章答案-.docxVIP

则 则 3-1题图3-1所示的阻容网络中，Ui(t) [1(t) 1(t 30)](V)。当t=4s时，输出uo(t)值为多 少？当t为30s时，输出uo(t)又约为多少? 解:1Uo(s)耘 1Ui(s) R 1 RCs 1sC1 10 解: 1 Uo(s)耘 1 Ui(s) R 1 RCs 1sC 1 106 1 4 106 1 1 4s 1 3-2 解: Uo(4) 0.632(V)， 某系统传递函数为 (s) Uo(30) 1(V) s 1 s1 2 * 5s 6 ，试求其单位脉冲响应函数。 Xo(s) s 1 Xi (s) s2 5s 6 其单位脉冲响应函数为 x (t)( x (t)( e 2t 2e 3t) 1(t) 3-3某网络如图3-3所示，当t0-时，开关与触点1接触；当t 0+时，开关与触点2接 触。试求输出响应表达式，并画出输出响应曲线。 1M Q ■I I UUi((t) 率匠 UoW) 题图 3-1 1V RCs2RCs 1 RCs 2RCs 1 2s 1 解:器 R丄sC Ui(t) Ui0 Ui1 1 ( 2) 1(t)(V) s Uo1(s) 1 2s 1Ui1(s) 2s 1 s 山建)(e2 2) 1(t)(V) 1 Uo(t) Uo0 Uo1 1 (e2 2) 1(t)(V) 其输出响应曲线如图3-3所示 图3-3题图3-4 图3-3 题图3-4 3-4题图3-4所示系统中，若忽略小的时间常数，可认为 孚 0.5 B(s1)。其中，AB为阀 dx 芯位移，单位为cm，令a= b (AB在堵死油路时为零)。 Y(s) 试画出系统函数方块图，并求 X^S)。 当 Xi(t) [0.5 1(t) 0.5 1(t 4s) 1(t 40s)]cm 时，试求 t=0s,4s,8s,40s,400s 时的 y(t)值，B()为多少？ ⑶试画出x(t)和y(t)的波形。 解：(1)依题意可画出如图3-4所示的系统函数方块图, 图 3-4-1 图 3-4-1 1 1 1 0.5 丫(s) 2 T 1 X(s) 1 1 0.5 4s 1 2 s (2 )该一阶惯性环节的时间常数为 T 4(s) 当 x(t) [0.5 1(t) 0.5 1(t 4) 1(t 40)](cm)时, y(0) 0(cm) y⑷ 0.5 0.632 0.316(cm) y(8) 0.5 0.866 0.5 0.632 0.749(cm) y(40) 1(cm) y(400) 0(cm) B() 0(cm) x(t)和y(t)的波形如图3-4-2(a)、(b)所示。 图 3-4-2 3-5设单位反馈系统的开环传递函数为 3-5设单位反馈系统的开环传递函数为 G(s) 4 ，试求该系统的单位阶跃响应和单位 脉冲响应 解：系统闭环传递函数为 Xo(s) 4 s(s 5) 4 4 Xi(s) 1 -- s(s 5) s2 5s 4 (s 1)(s 4) (1)当 Xi(t) 1(t)时，Xi(s) Xo(s) Xi) (s 4)(s 1)s 4 1 3_ 1 Xo(t) 1(t) 1 1(t)亍 4t 1(t) ⑵当 Xi(t) (t)时，Xi(s) 1 Xo(s) 鴿 X(s) (s 4)(s 1) Xo(t) t e4t) 1(t) 3-6 设单位反馈系统的开环传递函数为 G(s) 晁七，试求系统的上升时间、峰值时间、 解: 最大超调量和调整时间。当G(s) 的输出动态过程特性的影响。 1 Xo(s) s(s 1) (1)帝 1 1 s(s 1) ―时，试分析放大倍数K对单位阶跃输入产生 12 ~2 2 s 2 0.5 1s 1 n 1(rad/s) 0.5 n：1 2 11 0.52 — (rad/ s) 2 arccos arccos0.5 (rad) 3 所以 tr 3 IT 2 2.418(s) tr tr Mp d 3 ~2 3.628(s) 0.5 e 1 $ e 1 0.52 16.3% 总6（s）（进入5%误差带） K s(s 1) 1 e.K)2 则（I）当 (U)当 K s(s 1) s2 2 一 - Ks (iK)2 2 ； K n K (rad/ s) 1 , 2我1时，即K 乎(rad/s) arccos arccos(— )(rad) 1 K 4时，系统为临界阻尼，系统不产生振荡。 1 4时，系统为过阻尼，系统不产生振荡。 （川）当 2 K 0时，即K 时，系统为零阻尼，系统产生振荡 1 （W）当o 1,即4 K 时，系统为欠阻尼，此时 tr ——d tr —— d age。叮R .4K 1 (S) K增大时，匕减小 tp tp —4厂1（S） K增大时，tp减小 Mp e Mp e 1 2 K