北航自动控制原理实验报告,含数据.docx

自动控制原理实验报告册 班级： 390412 学号： 姓名： 高亚豪 2011年12月21日 TOC \o 1-5 \h \z 实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 .3 \o Current Document 实验二频率响应测试 6 \o Current Document 实验三控制系统串联校正 9 实验一 一、二阶系统的电子模拟 及时域响应的动态测试 实验目的 1、 了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。 2、 学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。 3、 学习阶跃响应的测试方法。 二、 实验内容 1、 建立一阶系统的电子模型，观测并记录在不同时间常数 T时的阶跃响应 曲线，并测定其过渡过程时间Ts。 2、 建立二阶系统的电子模型，观测并记录在不同阻尼比时的阶跃响应曲线， 并测定其超调量及过渡过程时间。 三、实验原理 1 . 一阶系统：系统传递函数为：? (s)= ■ b,- ■- 模拟运算电路如图1- 1所示： 图1- 1 由图1-1得 ! 在实验当中始终取R2= R1，则K=1, T= R2C取不同的时间常数T分别为: 0.25、0.5、1 2.二阶系统 其传递函数为： 令?n=1弧度/秒，则系统结构如图1-2所示: 1 S ( S-F-1) C5) 图1-2 根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图 1-3所示: 根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图 1-3所示: 取 R2C1=1，R3C2 =1,贝, 及 Z 取不同的值 Z =0.25 , Z =0.5 , Z =1 四、 实验数据表 根据实验要求选取的参数如下: 0.25 0.5 1 R2 250K 500K 1M C 1卩f 1卩f 1卩f Ts实测/s 0.73 1.56 3.08 Ts理论/s 0.75 1.5 3 Z 0.25 0.5 1.0 R4 200K 100K 50K C2 1卩f 1卩f 1卩f (7澈测 45.299 16.484 0.8547 (T %!论 44.5 16.5 0 Ts实测 11.19 5.52 4.74 Ts理论 14 7 3. 5 五、实验结果图 SB? l.F d.Fi 7.F in.fi IA.R_ ttl_ =Sh-^r 六、数据分析 实验数据结果与理论数据有一些出入，原因在于选择电阻时没有合适的阻 值，就直接用510千欧电阻代替500欧，或者用电位计，阻值上的误差是实验 数据误差的主要来源。另外储能元件放电不够充分也有可能引起误差。 实验二频率响应测试 -、 实验目的 掌握频率特性的测试原理及方法。 学习根据所测定出的系统的频率特性，确定系统传递函数的方法。 二、 实验内容 测定给定环节的频率特性。 系统模拟电路图及系统结构图分别如图 2-1及图2-2 。 Uc Uc 图2-2 5.系统传递函数为: 取R=200KD，则 200 ^+105+200 G(S)二 取 R=500KD，则 500 ^+105+500 若正弦输入信号为Ui(t)=A1Sin( co t),则当输出达到稳态时，其输出信号为 f — — Uo(t)=A2Sin( o t+书)。改变输入信号频率 ： 值，便可测得二组A1/A2和书 随f(或o )变化的数值，这个变化规律就是系统的幅频特性和相频特性。 三、实验原理 幅频特性即测量输入与输出信号幅值 A1及A2,然后计算其比值A2/A1。 实验采用“李沙育图形”法进行相频特性的测试。 以下简单介绍一下这种 测试方法的原理。 设有两个正弦信号：X( 3 t)=XmSin( 3 t) 丫( w t)=YmSin( 31+ 书) 若以X(t)为横轴，丫(t)为纵轴，而以3作为参变量，则随着 3 t的变化，X(t) 和丫⑴所确定的点的轨迹，将在X-Y平面上描绘出一条封闭的曲线。这个图形就 是物理学上成称为的“李萨如图形”。 3 .相位差角W的求法： 对于 X( 3 t)=XmSin( 31)及Y( 3 t)= YmSin( 3 t) 当 31=0 时，有 X(0)=0 ; Y(0)=Ym Sin(书) 即书=ArcSin (Y(0)/ Ym ) , 0 n /2 时成立。 四、实验数据表 R=200? 转折频率 R=200? 谐振频率 R=500? 转折频率 R=500KQ 谐振频率 f 2.174 1.89 3.34 3.24 3 13.66 11.875 20.986 20.36 Ac/Ar 1.5165 2.2979 Yn/Yo -1.7747 -1.9103 五、实验结果图 □eE tai o 1r6 .1， I G i； 门ih棒恬灯51自成 .11 OU 5-347Be 00.1 G0d3_0.Z6