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1 第五章 现代控制技术 161 电影网 整理发布 2 在经典控制理论中，用传递函数模型来设计和 分析单输入单输出系统，但传递函数模型只能反 映初系统的输出变量和输入变量之间的关系，而 不能了解到系统内部的变化情况。在现代理论中， 用状态控件模型来设计和分析多输入多输出系统， 便于计算机求解，同时也为多变量系统的分析研 究提供了有力的工具。 3 5.1 采用状态空间的输出反馈设计法 设线性定常系统被控对象的连续状态方程为 其中： x(t) 是 n 维状态向量； u(t) 是 r 维控制向量； y(t) 是 m 维输出向量； A 是 n*n 维状态矩阵； B 是 n*r 维控制矩阵； C 是 n*m 维输出矩阵； 4 系统的闭环结构形式如下图示。 利用状态空间表达式，设计出数字控 制器 D(z) ，使得多变量计算机控制系统满足所 需要的性能指标，即在控制器 D(z) 的作用下， 系统输出 y(t) 经过 N 次采样后，跟踪参考输入 函数 r(t) 的瞬间响应时间为最小。 5 5.1.1 连续状态方程的离散化 等效离散状态方程 5.1.2 最小拍无纹波的跟踪条件 y(N)=C x(N)=r0 x (N)=0 6 5.1.3 输出反馈设计法的设计步骤 1. 将连续状态方程进行离散化 2. 求满足跟踪条件和附加条件的控制序列 u(k) 的 Z 变换 U(z) 。 3. 求取误差序列 e(k) 的 Z 变换 E(z) 。 4. 求控制器的脉冲传递函数 D(z) 。 7 5.2 采用状态空间的极点配置设计法 5.2.1 按极点配置设计控制规律 为了按极点配置设计控制规律，暂设控制规 律反馈的实际对象的全部状态，而不是重构状 态，如下图所示。 反馈控制规律 L 满足如下方程： |zI-F+GL|= β (z) L 具有唯一解的充分必要条件是被控对象完全能控。 8 5.2 .2 按极点配置设计状态观察器 1 预报观察器 2 现时观察器 3 降阶观察器 5.2 .3 按极点配置设计控制器 1 控制器的组成 2 分离性原理 3 状态反馈控制器的设计步骤 4 观察器及观察器类型选取 9 5.3 采用状态空间的最优化设计法 本节首先在所有状态都可用的条件下导出了 LQ 问题的最优控制规律，如果全部状态是不可 测的，就必须估计他们，这可用状态观察器完 成。然后对随机扰动过程，可以求出使估计误 差的方差最小的最优估计器，它称卡尔曼滤波 器。这种估计器的结构与状态观测器相同，但 其增益矩阵 K 的确定方法是不同的，而且它一 般为时变的。最后根据分离性原理来求解 LQG 问题的最优控制，并采用卡尔曼滤波器来诡计 状态。采用 LQG 最优控制器的调节系统 r(k)=0 如下图所示。 10 5.3 .1 LQ 最优控制器设计 1 问题的描述 系统控制的目的按线性二次型性能指标函数 11 上式即为 LQ 最优控制器。带 LQ 最优控制 器调节系统如下所示。 2. 二次型性能指标函数离散化 12 3. 最优控制规律计算 5.3.2 状态最优估计器设计 13 1. 连续被控系统的状态方程离散化 2. 卡尔曼滤波公式的推导 3. 卡尔曼滤波增益矩阵 K(k) 的计算 5.3.4 跟踪系统的设计 14 在计算机控制系统中，除了硬件电路外，还有 软件。所谓应用软件就是面向控制系统本身的程 序，他是根据系统的具体要求，由用户自己设计 的。在进行计算机控制系统设计时，大量的工作 就是如何根据各个生产过程的实际需要设计应用 程序。 第六章 应用程序设计与实现技术 15 6.1 程序设计技术 程序设计过程见右图 6.1.1 模块化与结构化程序设计 1. 模块化程序设计 自底向上模块化设计 自顶向下模块化设计 2.