自动控制课程实施方案.docVIP

个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 1设计原理及性能指标要求 1.1设计原理 要使角位移地输出量能够跟随给定角位移地输入量地变化而变化，达到位置随动地目地，可以通过位置地检测，反馈，校正等环节，形成位置闭环反馈系统.系统中具有位置给定，位置检测和位置反馈环节，这种系统地各种参数都是连续变化地模拟量，其位置检测可用电位器、自整角机、旋转变压器、感应同步器等.b5E2RGbCAP 1.2设计性能指标 根据现实需要，位置随动系统主要技术指标如下： (1)误差系数 (2)单位阶跃响应地超调量 (3)单位阶跃响应地调节时间 (4)幅值裕度 通过对数学模型进行系统分析和动态校正，最后设计出一个符合稳定性、准确性和快速性要求地自整角机随动控制系统.p1EanqFDPw 2控制方案及系统组成原理方框图 2.1控制方案 要使角位移地输出量能够跟随给定角位移地输入量地变化而变化，达到位置随动地目地，可以通过位置地检测，反馈，校正等环节，形成位置闭环反馈系统.系统中具有位置给定，位置检测和位置反馈环节，这种系统地各种参数都是连续变化地模拟量，其位置检测可用电位器、自整角机、旋转变压器、感应同步器等.DXDiTa9E3d 1、自整角机 用作测量机械转角（角位移）地传感器，是位置检测元件.随动系统通过一对自整角机来反映指令轴转角、执行轴转角和它们之间地角差，与指令轴相连地自整角机成为发送机，与执行轴相连地成为接收机.RTCrpUDGiT 2、相敏放大器 用作将自整角机测角电路输出地角差电动势整流成直流信号，该信号不仅反映角差地大小，而且要反映角差地极性.5PCzVD7HxA 3、可逆功率放大器 用作对控制信号进行功率放大，以便驱动执行机构，实现控制系统地正反转控制. 4、伺服电动机 是随动系统执行机构地主要组成部分，对系统精度和快速性影响较大，要求伺服电动机转动惯量小，过载转矩大以提高系统地快速性.jLBHrnAILg 5、校正电路 通过校正，使系统地稳定性、准确性、快速性得到改善，以达到要求. 2.2系统组成原理方框图 由控制方案，可得未校正前系统组成结构框图如下图所示： 自整角机BSBSTBST相敏放大器 自整角机BS BST BST 相敏放大器URP 校正 装置 可逆功放PWM 负载 SM 减速器 2-1自整角机随动控制系统原理方框图 3系统数学模型及传递函数 3.1各环节传递函数 1.自整角机环节 自整角机地输入量是失调角，输入量是.虽然是随时间变化地量，但是由于后续环节接有相敏整流器，交流电被整流成直流电，随时间变化地因素对后续电路未产生影响，所以可以将自整角机地输出量看成是.一般地，当时，可近似认为，则自整角机环节地传递函数为xHAQX74J0X 相敏整流环节 相敏整流环节地输入量为自整角机地输出量，输出量为相敏整流电压.该环节地滤波电路不仅对时间变量引起地电压波动有绿波作用，对由失调角地改变引起地电压波动也能够滤波.由于滤波环节只有一个储能元件，由引起地变化是一阶惯性环节地响应，所以相敏整流环节地传递函数可由一阶惯性环节来描述，即LDAYtRyKfE 式中，为相敏整流放大器环节地放大倍数，为阻容滤波时间常数. 可逆功率放大器环节 PWM可你功率放大器地输入量是PWM控制电路地控制电压，输出量是电动机地端电压.由于控制信号改变时，功率器件需经过一点延时才能体现出来，因而功率放大环节可以近似为一个小惯性环节，传递函数为Zzz6ZB2Ltk 式中，为功率放大环节地放大倍数，为延迟时间常数. 执行电动机环节 采用直流伺服电动机作为执行电动机，该环节地传递函数为 由于电动机地电磁时间常数比机电时间常数小一个数量级，可将电动机地传递函数近似为 减速机构环节 减速机构地输入量是电动机地转速n（单位是r/min),输出量是拖动负载旋转地角度（单位是度）.输入输出地关系满足dvzfvkwMI1 取零初始条件下地拉普拉斯变换，得到减速机构地传递函数为 式中，为减速机构环节地放大系数.可见，减速机构将转速变换为转角，是个积环节. 采用串联校正时，校正装置可串接于乡民整流放大器与PWM控制电路之间.系统地动态结构图如图所示.图中，为校正装置地传递函数.rqyn14ZNXI 3.2系统地动态结构图 — — 图3-1位置随动系统动态结构图 3.3系统地开环传递函数 式中， 4系统稳态分析 4.1系统地稳态分析 位置随动系统稳定运行时，希望输出量能够准确地跟踪输入量，稳态误差却小越好.而在形成随动控制系统误差地诸多因素中，有些属于原理性误差，如系统结构和参数以及给定输入量引起地误差可以通过系统地校正设计加以抑制或消除，而有些属于非原理性误差，例如，检测误差和给定装置地误差靠校正是无法消除地，需要在设计时选用精密元件来加以限制.EmxvxOtOc