激光测距方案讨论.docVIP

激光测距方案拟定 TOC \o 1-5 \h \z 一、 测距原理 2 二、 距离测量 4 三、 角度测量 6 1、 仰角测量 6 2、偏角测量 四、安装及调试过程1、各个传感器的安装方式设想: 9 四、 安装及调试过程 1、各个传感器的安装方式设想: 9 2、如何进行测量; 10 2014年5月11日星期日 测距原理 设光速为c （单位m/s）,光束发射与接收吋间差为I （单位s）, 则测距为L = -ct （单位m）； 2 图1为激光测距整体简易示意图，设仰角为a,则 h二L*sin a 图1整体示意图 由下图可得光速测距在三维空间中的示意，设仰角为a,偏角为 b,首先可计算: Lxy = L*cos a 图2光束在空间示意图 则 X 方向偏差距离为： Lx = Lxy*cos b = L*cos a *cos b Y 方向偏差距离为： Ly = Lxy*sin b 二 L*cos a *sin b 图3光束投影在XY平而 最后： Lx = Lxy*cos b = L*cos a *cos b = (ct/2) *cos a *cos b Ly = Lxy*sin b = L*cos a *sin b = (ct/2) *cos a *sin b 故，需要传出三个量，分别为距离L,仰角a,偏角b； 二、距离测量 距离测量拟采用近红外激光测距传感器，采购功能模块进行二次 开发；现拟选用以下几款模块; 1、850nm近红外激光 编号 扌苗述 AL_O1 40米A厂d ui n。激光测足巨模块 DSOO/5O 50米D SOO^j（光测显巨模块 DSOO/1OO 1OO米DSOO激光测足巨模块 、｝ 口口 A、设备= 关于DSOOVQ：LOO^ 光斗则罷巨模块介绍= DSOOX/Q1OO激光测距仪由6个模块组成，分别如下: 激光模块’它由一个电路板、一个半导体徼光器.漂 件能发岀一个短的.明亮的激光。 激光参数如表S 光学功率峰值 14W 光学功率平均值 llmW 脉】中宽度 3Ons 液长 85Onm （接近红外光，不可见光线） 发射频率 25kHz  测量范围 O-lOOm （自然表面）;0?350m（反光表面） 测量精度 Ocm to 9cm（可设萱的） 测量时间 lr/s-96r/s （可设萱的） 脉冲宽度 30ns 激光波长 850nm（接近红外线,不可见光线） 激光功率 14W（峰＜）10.5mW （平均值） 发射频率 25kHz 供电电压 4.0-7.2VDC或者USB连接其供电设备 最大工作电流 200mA 光学模块尺寸 83mm x 66mm （正面） 25mm（激光器透镜）50mm（接收利产品详情） 电路模块尺寸 60*40*35mm（LW*H） 产品重量 225g 2、635nm红色激光 一.星审参取, 工作电压：5V 消耗电流：150mA 工作温度：一 10?30度 激光波长：635nm 测量范围：0. 05m?40m 测量精度：±2mm 测量速率：2、4次/秒（不同被测表面测量速率不同） 尺寸：74X43X21mm （无外壳） 重量：100克（无外壳） 二.通讯指令， 模块采用RS232或者TTL串行接□接收指令及发送测距数据（订货时需声明） 三、角度测量 1、 1、 仰角测量 仰角测量拟采用倾角传感器模块，以下是其中一款的介绍; GY-61 ADXL335模块角度传感器 倾斜角度 三轴重力加速度 vccX-OUTY-OUTZ-OI.T vcc X-OUT Y-OUT Z-OI.TCND 20. 3 mm ADXL335:三轴±3G加速度计，提供经过信号调理的电压输出，该 产品的满量程加速度测量范围为±3g （最小值），可以测量倾斜检测 应用中的静态重力加速度，以及运动、冲击或振动导致的动态加速度。 1、 1、 1）、灵敏度：300mv/g 3） 、灵敏度（%）： ±10 4） ^输出类型：模拟量输出5、工作电压：DC 5V 6） 、功耗低 7） 、典型带宽：500HZCX, Y, Z端上外接1OOnF的电容） 8） 、满量程加速度测量范围为±3 g ADXL335上有一 ST（self test）脚, 可以用来测试芯片是否工作止常，把ST脚接Vs,查看三轴的加 速度值。 2 ?应用 ADXL335传感器模块水平放置时，X、Y轴方向的加速度为0, Z轴 上为1o当顺着某个方向旋转90度时，其加速度加1,反向则为负1o zero_G = 512.0; 静止时,输出的加速度等同丁电压Vs/2等效值,Manduino UNO 10bit ADC范围是(0-1023) , AD最大时，三轴线上的电压吋Vs. scale = 102.3 ; 330*1023/3.3/1000=330(mv/g)