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《运动控制系统》课程设计 学院： 班级： 学号： 日期： 成绩： 感应电机矢量控制系统的仿真 摘 要：本文先分析了异步电机的数学模型和坐标变换以及矢量控制基本原理， 然后利用Matlab /Simulink软件进行感应电机的矢量控制系统的仿真。采用模块 化的思想分别建立了交流异步电机模块、逆变器模块、矢量控制器模块、坐标变 换模块、磁链观测器模块、速度调节模块、电流滞环 PWM调节器，再进行功能 模块的有机整合，构成了按转子磁场定向的异步电机矢量控制系统仿真模型。 仿 真结果表明了该系统转速动态响应快、稳态静差小、抗负载扰动能力强，验证了 交流电机矢量控制的可行性和有效性。 关键词：异步电机；坐标变换；矢量控制；Simulink仿真 一、异步电机的动态数学模 型和坐标变换 异步电机的动态数学模型是一个 高阶、非线性、强耦合的多变量系统, 异步电机的数学模型由下述电压方 程、磁链方程、转矩方程和运动方程 组成。 电压方程： Va ￡aa 丄嗣 Du L Lj^ % 厶A -^EE 厶a -^Bb 厶c 岭 厶A ￡霑 ￡cc 2 ic % Aia Ab Ac 厶i J 厶： % -^bE Ah A* Ak ib _ ^cA AtB 2c _ kJ 转矩方程： + (佩 + b + icOsW+120 °)+ g + 120°)] 1 ■ 叭 A 0 0 0 0 0_ * Va 0 R. 0 0 0 0 % 叱 0 0 R 0 0 0 ;c Wz 叫 0 0 0 0 0 ;; ! P 鸭 0 0 0 0 0 % _Ut_ 0 0 0 0 0 一 上一 礠链方程: 运动方程: 异步电机的数学模型比较复杂, 坐标变换的目的就是要简化数学模 型。异步电机数学模型是建立在三相 静止的ABC坐标系上的，如果把它变 换到两相坐标系上，由于两相坐标轴 互相垂直，两相绕组之间没有磁的耦 合，仅此一点，就会使数学模型简单 了许多。 （1）三相--两相变换（3/2变换） 在三相静止绕组A、B、C和两相 静止绕组、 之间的变换，或称三 相静止坐标系和两相静止坐标系间的 变换，简称3/2变换。 〕;皿 「1 1 1 ] 2 2 0迺厘 7 r 一 止 * _ X 4 （2）两相一两相旋转变换（2s/2r变 换） 从两相静止坐标系到两相旋转坐 标系M、T变换称作两相一两相旋转 变换，简称2s/2r变换，其中s表示 静止，r表示旋转。 —sin cp COS f cos^? | sin 申 图1、异步电动机的坐标变换结构图 二、感应电机矢量控制原理 感应电机是指定转子之间靠电磁 感应作用，在转子内感应电流以实现 机电能量转换的电机。感应电机是异 应电机。以上所讲，异步电机的动态 数学模型是一个高阶、非线性、强耦 合的多变量系统，通过坐标变换，可 以使之降阶并化简，但并没有改变其 非线性、多变量的本质。需要高动态 性能的异步电机调速系统必须在其动 态模型的基础上进行分析和设计，但 要完成这一任务并非易事。经过多年 的潜心研究和实践，有几种控制方案 已经获得了成功的应用，目前应用最 广的就是按转子磁链定向的矢量控制 系统。 步电机的一种，异步电机主要是指感 以产生同样旋转磁动势为准则， 在三相坐标系上的定子交流电流 iA、 iB、iC ,通过三相/两相变换可以等 效成两相静止坐标系上的交流电流 i、i ，再通过同步旋转变换，可以 等效成同步旋转坐标系上的直流电流 im和it o如果观察者站到铁心上与 坐标系一起旋转，他所看到的便是一 台直流电机，可以控制使交流电机的 转子总磁通 r就是等效直流电机 的磁通，贝U M绕组相当于直流电机的 励磁绕组，im相当于励磁电流，T绕 组相当于伪静止的电枢绕组，it相当 于与转矩成正比的电枢电流。把上述 等效关系用结构图的形式画出来，便 得到图1。从整体上看，输入为A，B， C三相电压，输出为转速 ，是一台 异步电机。从内部看，经过3/2变换 和同步旋转变换，变成一台由im和 it输入，由 输出的直流电机。既然 异步电机经过坐标变换可以等效成直 流电机，那么，模仿直流电机的控制 策略，得到直流电机的控制量，经过 相应的坐标反变换，就能够控制异步 电机了。由于进行坐标变换的是电流 （代表磁动势）的空间矢量，所以这 样通过坐标变换实现的控制系统就叫 作矢量控制系统。 矢量控制系统特点是VC系统强 调Te与Wr的解耦，有利于分别设计 转速与磁链调节器；实行连续控制， 可获得较宽的调速范围；但按Wr定向 受电动机转子参数变化的影响，降低 了系统的鲁棒性。 矢量控制的基本方程式为： 丁 旳/HI 一 a, —弊=少= % 在设计矢量控制系统时，可以认 为，在控制器后面引入的反旋转变换 器VR-1与电机内部的旋转变换环节