实验三线性系统的频域分析.docxVIP

. .专业 自动控制理论 上机实验报告 学院：机电工程学院 班级：13级电信一班 学号: 实验三线性系统的频域分析 一、实验目的 ?掌握用MATLAB语句绘制各种频域曲线。 ?掌握控制系统的频域分析方法。 二、基础知识及MATLAB函数 频域分析法是应用频域特性研究控制系统的一种经典方法。它是通过研究系 统对正弦信号下的稳态和动态响应特性来分析系统的。采用这种方法可直观的表 达出系统的频率特性，分析方法比较简单，物理概念明确。 1 .频率曲线主要包括三种：Nyquist图、Bode图和Nichols图。 Nyquist图的绘制与分析 MATLAB中绘制系统Nyquist图的函数调用格式为： nyquist(num,den) 频率响应 w的范围由软件自动设定 nyquist(num,den,w) 频率响应w的范围由人工设定 [Re,lm]= nyquist (n um,de n) 返回奈氏曲线的实部和虚部向 量，不作图 例4-1:已知系统的开环传递函数为 例4-1:已知系统的开环传递函数为G(s) 2s 6 2s2 5s -,试绘制Nyquist 图，并判断系统的稳定性。 图4-1 开环极点的显示结果及 Nyquist 图4-1 开环极点的显示结果及 Nyquist图 nyq uist (nu m,de n) 极点的显示结果及绘制的 Nyquist图如图 num=[2 6]; den=[1 2 5 2]; [z,p,k]=tf2zp( nu m,de n); p 4-1所示。由于系统的开环右根数 P=0,系统的 Nyquist曲线没有逆时针包围(-1，j0)点，所以闭环系统稳定 p = -0.7666 + 1.9227i -0.7666 - 1.9227i -0.4668 若上例要求绘制 (10 2,103)间的Nyquist图，则对应的MATLAB语句为: nu m=[2 6]; den=[1 2 5 2]; w=logspace(-1,1,100); 即在 10-1 和 101 之间，产生 100 个等 距离的点 nyq uist (nu m,de n,w) Bode图的绘制与分析 系统的Bode图又称为系统频率特性的对数坐标图。Bode图有两张图，分 别绘制开环频率特性的幅值和相位与角频率 的关系曲线，称为对数幅频特性曲 线和对数相频特性曲线。 MATLAB中绘制系统Bode图的函数调用格式为 bode( nu m,de n)频率响应 bode( nu m,de n) 频率响应w的范围由软件自动设 bode(num,den,w) 频率响应w的范围由人工设疋 [mag,phase,w]=bode( nu m,de n,w) 指定幅值范围和相角 范围的伯德图 例4-2:已知开环传递函数为G(s) 列公 ° ，试绘制系统的伯德图。 s(s2 16s 100) nu m=[0 0 6 30]; den=[1 16 100 0]; w=logspace(-2,3,100); bode( nu m,de n,w) grid 绘制的Bode图如图4-2(a)所示，其频率范围由人工选定，而伯德图的幅 值范围和相角范围是自动确定的。当需要指定幅值范围和相角范围时，贝U需用下 面的功能指令： [mag,phase,w]=bode( nu m,de n,w) Buda Liagr-atri cf 创耶曲|1 电 轟,靳1；汀?It .JJ| I FthJSP甲 I 3d I图4-2(a)幅值和相角范围自动确定的 Bode图L33.asz sfl-0 『曼 I FthJSP甲 I 3d I 图4-2(a)幅值和相角范围自动确定的 Bode图 L33.asz sfl- 0 『 曼f-一 IO1 ■nJ Wg~1 mag,phase 是指系统频率响应的幅值和相角，由所选频率点的 w值计算 得出。其中，幅值的单位为 dB，它的算式为magdB=20lg10(mag) 指定幅值范围和相角范围的 MATLAB调用语句如下，图形如图4-2(b)所示。 nu m=[0 0 15 30]; den=[1 16 100 0]; w=logspace(-2,3,100); [mag,phase,w]=bode(num,den,w); %指定 Bode 图的幅值范围 和相角范围 subplot(2,1,1); %将图形窗口分为2*1个子图，在第1个子图处绘制 图形 semilogx(w,20*log10(mag)); % 使用半对数刻度绘图，X 轴为 log10 刻度，丫轴为线性刻度 grid on xlabel( ‘w/sA-1 ); ylabel( L(w)/dB ); title( ‘ Bode Diagram of G(s)=30(1+0.2s