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wd wd 利用红外发射接收传感器进行距离检测 一、 实验要求 对红外的发射接收作进一步的探讨。红外可以用来测距离，理解红外测距的基本原理， 能够掌握简单的比例控制方法，以及编程。掌握定时/讣数器的使用。对循迹效果作分析。 二、 实验概要 本实验将探讨红外测距的内容。利用红外检测器的内置电子滤波功能，调卩发射红外的 载波频率，而检测器对不同频率的信号有不同的“敏感度”，这样，就能大槪的知道距离。 测试红外的扫描频率。记录红外发射接收的距离。 尾随小车。让一个小车跟着另一个小车前行。要将前后距离控制在一定的范用内， 若前后距离较大，后面跟随的小车应该加速，跟上去：若距离小于预泄值，则减速。 跟踪黑色条纹带。红外测距的另一种形式的应用。也能让小车实现循迹功能。 三、 实验内容 红外技术发展到现在，已经为大家所熟知，这种技术已经在现代科技、国防和工农业等 领域获得了广泛的应用。红外传感系统是用红外线为介质的测量系统，按照功能能够分成五 类：（1）辐射计，用于辐射和光谱测量；（2）搜索和跟踪系统，用于搜索和跟踪红外目标, 确定義空间位巻并对它的运动进行跟踪；（3）热成像系统，可产生整个目标红外辐射的分布 图像：（4）红外测距和通信系统：（5）混合系统，是指以上各类系统中的两个或者多个的组 合。红外传感器根据探测机理可分成为：光子探测器（基于光电效应）和热探测器（基于热 效应）。 本次试验将尝试用红外来测距。 测试扫描频率 下图9-1显示的是一个特殊品牌的红外线探测器数据表（Panasonic PNA4602M）的部 分摘录。这个摘录显示了红外线探测器在接收到频率不同于38.5 kHz时红外线信号时其敏 感程度随频率变化的曲线图。 例如，当你发送频率为40 kHz的信号给探测器时，它的灵敏度是频率为38.5 kHz的 50%。如果红外LED发送频率为42 kHz,探测器的灵敏度是频率为38.5 kHz的20%左右。 尤其是对于让探测器的灵敏度很底的频率，为了让探测器探测到红外线的反射，物体必须离 探测器更近让反射的红外光更强。 另一个角度来考虑就是最高灵敏度的频率可以探测最远距离的物体，较低灵敏度的频率 可以探测距离较近的物体。这使得距离探测就简单了。选择5个不同频率，然后从最高灵敏 度到最低灵敏度进行测试。首先尝试最髙灵敏度频率，如果物体被探测到了，就让仅次于它 的高灵敏度频率测试，观察是否可以探测到。依赖于探测器不能再检测到物体的红外线频率, 我们就可以推断物体的大概位垃。 100B.P.F frequency characteristics(PNA4602MT looSpectral sensitivity characteristics() S A 七七 Suus 233 35 37 39 4143Carrier frequency (kHz)The peaks for PNA4601M, PNA4608M, and PNA4610M are all f()() sr?一 100 B.P.F frequency characteristics (PNA4602MT loo Spectral sensitivity characteristics () S A 七七 Suus 2 33 35 37 39 41 43 Carrier frequency (kHz) The peaks for PNA4601M, PNA4608M, and PNA4610M are all f()? 80 60 4020 o () sr?一七 Suus UAUEU# 600 700 800 900 1000 1100 1200 Wave len gth X (nm) 80 60 4020 0 图9-1滤波器灵敏度由载波频率决定 Zone 5 No Detection at any Freque ncy 图9-2探测区域 例程：TestLeftFrequencySweep.c 例程要做两件事情：首先，测试IRLED/探测器（分別与P1_3和P1_2连接）以确认它们 的距离探测功能正常：然后，完成图9-2所示的频率扫描。 ffinclude BoeBot. h ttincludeuart.h tfdefine LeftIR P（_2 II左边红外接受连接鈿/_2 tfdefine LeftLaunch P/_3 //左边红外发射连接到P/_3 unsigned int time; 11 定时时间值 int leftdistance; H 左边的距离 int distanceLeft, irDetectLeft; unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460}; v