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API机器人解决方案RMS-下篇——DH参数校准模块 导语：?ISO9283:1998回答了如何进行机器人性能试验的问题。人们在了解到机器人的性能后，希望能够对其进行修正补偿。目前机器人领域的国外厂商都有着几十年的技术积累，在机器人的绝对精度补偿方面各自有一套标定流程。 ISO9283:1998回答了如何进行机器人性能试验的问题。人们在了解到机器人的性能后，希望能够对其进行修正补偿。目前机器人领域的国外厂商都有着几十年的技术积累，在机器人的绝对精度补偿方面各自有一套标定流程，举例来说，Fanuc对他们自己的一些高端型号，有一套专门的视觉标定系统，通过标定，可以使一台臂展达到2米以上的大型重载机器人的位姿准确度达到1毫米左右，而对于只需要执行示教任务的普通型号的机器人，其出厂位姿准确度一般只有10-20毫米。实际上根据以往经验，即使是普通型号的Fanuc机器人，位置重复性都在0.02毫米左右，完全可以通过补偿达到更高的位姿准确度。机器人厂家们通常都非常默契，只提供重复性指标，而不提供位姿准确度指标。只有对于一些高端客户，他们会进行细致的标定工作，同样的硬件，只需增加少量成本用于标定，就可以卖出几倍的利润空间。也因此国外大厂商出于商业利益考虑，这些标定方法甚至补偿权限都不会对一般客户开放。 目前市场上工业机器人的高精度应用（例如航空制造业的机器人铆焊、钻孔、3C行业的打磨，点胶，点焊等等）、自学习、视觉控制、仿真离线编程取代示教编程，这些发展方向，都对机器人位姿准确度提出了更高要求，也给国产机器人产业带来了弯道超车的商业契机。本篇主要通过介绍APIRMS软件中的机器人DH参数补偿模块的强大功能，让大家了解机器人误差的来源和使用APIRMS系统进行DH参数标定，提高机器人位姿准确度的过程。 D-H模型背景知识和APIRMS建模过程， DH模型简介 Denavit和Hartenberg这两位科学家在1955年提出一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端工具相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。机器人在工作过程中，每个关节通过编码器控制旋转角，使机器人末端工具到达确定工作位姿。用各关节角度和连杆参数这些已知量，从基坐标系推算出末端工具的坐标位姿，这个过程我们称之为正运动学解算，简称正解。反之，如果我们预先指定末端工具要到达的位姿，机器人控制器根据理论DH模型反求出各关节角应该到达的角度，然后命令各个关节做相应运动，最终到达指定位姿，这个过程我们称之为逆运动学解算，简称逆解。人们喜爱DH模型的主要原因是它非常简化，位于转轴两侧的两个连杆之间的坐标系转换，如果用欧拉参数描述，需要6个参数，而采用DH参数，只需要两个长度量A和D，两个角度量α和θ，其中A和D分别对应与欧拉参数的dx和dz，Α和Theta对应Rx和Rz。欧拉参数中的dy和Ry可以被省略，这是因为机器人的关节通常是绕着一根固定轴线旋转的铰连接，通过选择合理的坐标系定义，可以将dy和Ry归零。DH模型虽然不是目前最先进的机器人运动学模型，但其用于正解和逆解的计算效率都高于其他模型，更容易实现实时插补运动的控制算法，因此得到了广泛的推广，是串行机器人控制器上通行的运动学表达方式。 APIRMS模型的建立 如图，以六轴串行工业机器人为例，每个关节有4个DH参数，共有24个DH参数。 连杆长度一般用A表示，沿轴线方向的平移一般用D表示，关节零位用θ表示，A、D、θ是大部分机器人控制系统都开放补偿的参数。在APIRMS中，我们可以从J1开始逐级往上建立DH模型，推荐使用ModifiedDH模型，以Ji关节的DH参数为例，从上一个关节的旋转轴线Ji-1开始（如果是J1，上一个关节的旋转轴线就是基坐标系的Z轴），首先通过输入正确的α角（0°、90°或者180°），得到正确的Ji轴线，然后按照右手螺旋法则检查Ji的旋转正方向，如果与实际正方向相反，就需要将α取反（+90°则变为-90°，-90°则变为+90°，0°则变为180°），使Ji轴线反向，然后将Ji轴线与Ji-1轴线的公垂线长度，作为A值输入（单位毫米），D的确立则需要根据Ji和Ji+1公垂线在Ji轴线上的垂足，Ji-1和Ji的公垂线在Ji轴线上垂足，这两个垂足之间的距离确定。最后在θ一栏输入旋转角的零位偏移值，保证输入指令关节角值，该关节能够到达与现实中机器人零位或图纸示意相符的位置。 APIRMS中，有三维图形仿真模型和模拟示教盘，可以用于检查模型是否正确。系统还提供了专门的选项用于处理Fanuc机器人J2和J3耦合旋转的特殊