汽车ESP硬件与驾驶员在回路仿真试验台的开发与应用_百概要.docVIP

2006年 (第 28卷第 4期 汽 车 工 程 A uto m otive Eng i neer i ng 2006(V o. l 28 N o . 4 2006075 汽车 ESP 硬件与驾驶员在回路仿真 试验台的开发与应用 * * 吉林大学  /985 工程  0 汽车工程创新平台和吉林大学青年教师基金资助。  日 丁海涛  , 郭孔辉  , 张建伟  , 付 皓  , 吕济明 (吉林大学 , 汽车动态模拟国家重点实验室 , 长春 130025 [摘要定 性系统  ] 利用汽车驾驶模拟器技术和硬件在回路仿真 技术 , 建立了汽车电子稳 (ESP 硬 件与驾驶员 在回路仿真试验台。利用该试验台进行了 包含 ESP 执行硬件和驾驶员的 /人 车 0 闭 环仿真 , 验证了试验台的 基本功能。该试验台为汽车 ESP 的开发提供了一个功能比较完备的快速开发平台。 关键词 :汽车电子稳定性系统 , 硬件在回路仿真 , 驾驶模拟器 D evel op m ent and App li cation of the H ard ware and D ri ver -i n -the -loop Test R i g for Au t o m oti ve E lectronic Stab ilit y Progra m s D ing H aitao , Guo K onghu, i Zhang Jianwe, i Fu HaoL ?Ji m ing J ilin Un i v ersit y , S tate K e y Labora tory of Au to mobile Dynam ic S i mu l a tion, Changchun 130025 [Abstrac t ] A har dw are and dri v er -i n -the -l o op test ri g for auto m o ti v e e lectron ic stability prog ra m s (ESP is built based on t h e techno log ies o f driv i n g si m u lator and hardw are -i n -the -loop si m ulati o n . A /hum an -vehic le -env-i ronm en t 0closed -loop si m ulation is conducted on the test ri g . The resu lt verifies the basic functi o ns of test rig , w hich provides a rapi d develop m ent p latfor m for auto m otive ESP . K eyw ords :Auto m otive ESP , H ardware -i n -t he -loop si m ulation , D riving si m ul a tor 前言 汽车电子 稳定 性 系统 (electr onic stability pro -gra m , ESP 是一种提高汽车主动安全性的电子控制 系统。它是在汽车防抱制动系统 (ABS 和驱动防滑 系统 (ASR 的基础上发展起来的。 ESP 通过实时监 测汽车的运行姿态 , 一旦发现汽车失去稳 定就通过 差动制动等方式给车辆施加合适的横摆力矩来直接 保证汽车的侧向稳定性。因此它能够在汽车紧急转 向、 制动转向、 驱动转向等危险情况下保证汽车的稳 定性 , 比 ABS 和 ASR 具有更大的优势 , 最近几年得 到了飞速的发展。 ESP 控制的基本问题是 , 依据驾驶员对车辆的 操作 (包括驾驶员对转向盘、 制 动踏板、 油门踏板的 操作 来决策一个保证车辆稳定的理想汽车运行状 态 , 当汽车的实际运行状态偏离理想状态一定程度 时就施加稳定性控制。因此 , ESP 的研究一直存在 一个难点 , 就是其控制效果与驾驶员的因素密切相 关。此外 , ESP 控制效果的评价也离不开驾驶员 , 其 控制的优劣应由驾驶员的主观感觉来评价。正因为 有 /人 0 的因素在里面 , ESP 控制逻辑的设计就显得 比较复杂 , 非常需要建立一种能够包含驾驶员特性 的、 能进行 ESP 控制方法研究的试验台架。 在汽车 ABS 和 ASR 的研究中 , 国内外的不少学 者都建 立了 硬件 在回 路仿真 试验 台 [1-3] 但对 于 ESP 的研究而言 , 仅仅建立硬件在回路的仿真试验 台是不够的 , 它无法描述驾驶员的操作动作 , 也无法 形成一个 /人 车 环境 0 相互