控制系统的根轨迹分析matlab.pptVIP

第13章控制系统的根轨迹分析;主要内容;13.1　控制系统的根轨迹法分析;13.1.1 根轨迹及根轨迹法概述;;13.1.2 MATLAB根轨迹分析的相关函数;rlocus(G) rlocus(G1,G2,...) rlocus(G,k) [r,k] = rlocus(G) r = rlocus(G,k);[K,POLES] = rlocfind(G) [K,POLES]= rlocfind(G,P) ;13.1.3　MATLAB根轨迹分析实例 ;程序如下： clf; num=1; den=conv([1 1 0],[1 5]); rlocus(num,den) %绘制根轨迹 axis([-8 8 -8 8]) figure(2) r=rlocus(num,den); %返回根轨迹参数 plot(r’, ‘-’) %绘制根轨迹，注意r要用转置 axis([-8 8 -8 8]) gtext(x) %鼠标放??一个文本到图上 gtext(‘x’) %鼠标确定文本的左下角位置 gtext(x);(a) 直接绘制根轨迹 ;;;图13.3 例2系统根轨迹 ;;(a) 时系统时域响应曲线 ;;clear; num=[1 0.5]; den=conv([1 3 2],[1 5 0]); G=tf(num,den); K=0:0.05:200; rlocus(G,K) [K,POLES]= rlocfind(G) figure(2) Kg=95; t=0:0.05:10; G0=feedback(tf(Kg*num,den),1); step(G0,t);图13.5 例3系统根轨迹;;图13.6 例3系统时的阶跃响应;例4:若单位反馈控制系统的开环传递函数为 ;;运行结果：;Select a point in the graphics window selected_point = -0.9964 + 0.9829i K = 1.9661 POLES = -1.0000 + 0.9829i -1.0000 - 0.9829i 绘制时系统的单位阶跃响应曲线： figure(2) Kg=1.97; t=0:0.05:10; G0=feedback(tf(Kg*num,den),1); step(G0);图13.8 例4当时系统的单位阶跃响应曲线;13.2图形化根轨迹法分析与设计;MATLAB图形化根轨迹法分析与设计工具rltool是对SISO系统进行分析设计的。既可以分析系统根轨迹，又能对系统进行设计。其方便性在于设计零极点过程中，能够不断观察系统的响应曲线，看其是否满足控制性能要求，以此来达到提高系统控制性能的目的。;用户在命令窗口输入rltool命令即可打开图形化根轨迹法分析与设计工具，如图13.9。;也可以指定命令参数，其具体用法如表13.2：;图13.10 rltool工具Control Architecture窗口 ;图13.11 rltool工具System Data窗口 ;图13.12 rltool工具Compensator Editor窗口 ; 图13.13 rltool工具Analysis Plots窗口;13.3.2　基于图形化工具rltool的系 统分析与设计实例;图13.14 rltool工具Design Task窗口，也可以在Graphical Tuning页用Show Design Plot打开 ;选择Analysis PlotsPlot Type: Step，Show Analysis Plot,显示选定点的单位阶跃响应曲线。如图13.15所示，此时，鼠标在根轨迹上移动时，对应增益的系统时域响应曲线实时变化。;2.增加零点。可直接在工具栏上操作，也可通过快捷菜单操作。增加零点为 。;; 图13.26 系统增加极点 后的阶跃响应