现代控制理论讲义4.docVIP

编号： 时间：2021年x月x日 学海无涯 页码：第 PAGE 3页 共 NUMPAGES 13页 第 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 1 页 现代控制理论讲义4 86 2）最小实现实现步骤。 现. 即为W(s)的最小实),C ,B ,A (能观部分ΣC)找出既能控又B,(A,(2)对初选ΣC);B,(A,Σ:或能观实现(1).先选能控 :最小实现步骤分式阵时,W(s)为严格真有理111c.o ~~~=== 举例： [][][];6 11s 6s s 13s 11611s 6s s 1)(s 3)(s 3)2)(s 1)(s (s 1s 3)2)(s 1)(s (s 3s 2)3)(s (s 12)1)(s (s 1W(s)2323++++=+++++=??????++++++++=?? ????++++= 1）首先确定维数：W 为1*2维的传递函数阵，因此输入维数m=1，输出维数r=2. 2）确定D 和beta 系数阵。 3）实现为能控I 型或者能观II 型。 若实现为能控I 型：A 的矩阵维数实现为：n*m=3；实现为能控I 型，再判断是否能观； 若实现为能观II 型：A 的矩阵维数实现为： n*r=3*2=6; 实现为能观II 型，再进行能观性分解。 Section 1