刚体的平面运动动力学课后答案.docxVIP

刚体的平面运动刚体的平面运动 刚体的平面运动是刚体运动的一种特殊形式，可视为刚体的平移与转动的合成。 木章研究的主要内容是如何描述刚体的平而运动，以及如何计算刚体上点的速度和 加速度。 一、 刚体的平移（平动） 刚体在运动过程中，如果其上任一直线始终保持与初始的方向平行，则称该刚体 作平移或平动。 平移刚体上各点的速度相同，加速度相同，运动轨迹的形状也相同。因此研究 刚体的平移问题可简化成一个质点的运动问题来研究。 二、刚体的定轴转动 刚体在运动过程中，若其上（或刚体的延展体上）有一直线保持不动，且刚体 绕此直线转动，则称该刚体作定轴转动。 （1）定轴转动刚体的运动方程： 0=/⑴ （2 ）定轴转动刚体的角速度： 3 十 f（t） （3） 定轴转动刚体的角加速度： a = cb = p = f（t） 力 口速度：=axr + fl）xv(7-1)(7-2) 力 口速度：=axr + fl）xv (7-1) (7-2) 其中：os为定轴转动刚体的角速度和角加速度矢量，「是由转轴上任」勲引1向P 点的矢径。 三、刚体的平面运动 刚体在运动过程中，若其上任一点到某一固定平而的距离保持不变，则称该刚体 作平面运动。研究刚体的平而运动可简化为研究一个平面图形在其所在平面内的运 动。 1、 刚体平而运动的角速度和角加速度 在平而图形上任取两点A、B,过这两点的连线某一基准线的夹角为（如图7-2）o 当刚体运动时这个夹角将随时间变化⑴，刚体平而运动的角速度和角加速度分别 (7-3)(7-4)定义为： (7-3) (7-4) co = 0 y a = a）= 0 2、 刚体平面运动的运动方程 平面运动刚体有三个自由度，其运动方程为: 兀1 = /心），儿=/2（ 0 =厶（/） （7 — 5） 其中：A点称为基点（如图7-3所示）。因此刚体的平而运动可视为刚体随基点的平 刚体的平面运动是刚体运动的一种特殊形式，可视为刚体的平移与转动的合 成。本章研究的主要内容是如何描述刚体的平面运动，以及如何计算刚体上点的 速度和加速度。 一、刚体的平移（平动） 刚体在运动过程中，如果其上任一直线始终保持与初始的方向平行，则称该 刚体作平移或平动。 平移刚体上各点的速度相同，加速度相同，运动轨迹的形状也相同。因此研 究刚体的平移问题可简化成一个质点的运动问题来研究。 二、刚体的定轴转动 刚体在运动过程中，若其上（或刚体的延展体上）有一直线保持不动，且刚 体绕此直线转动，则称该刚体作定轴转动。 （1）定轴转动刚体的运动方程： 0=f⑴ （2 ）定轴转动刚体的角速度： 3 = d = f（t） （3） 定轴转动刚体的角加速度： u = G = e = Z （4） 定轴转动刚体上一点P的速度和加速度用矢量表示 速度： v=a） 速度： v=a）xr 力 口速度： (7-2) 其中：eg为定轴转动刚体的角速度和角加速度矢量，厂是由转轴上任一黑召仃商P 点的矢径。 三、刚体的平面运动 刚体在运动过程中，若其上任一点到某一固定平面的距离保持不变，则称该 刚体作平面运动。研究刚体的平面运动可简化为研究一个平面图形在其所在平而 内的运动。 1、 刚体平面运动的角速度和角加速度 在平而图形上任取两点A、B,过这两点的连线某一基准线的夹角为 （如图 7-2）。当刚体运动时这个夹角将随时间变化。⑴，刚体平面运动的角速度和角加 速度分别定义为： co = 0, （7-3） (7-4)a = co = 0 (7-4) 2、 刚体平面运动的运动方程 平面运动刚体有三个自由度，其运动方程为: xA = fS^ 儿=厶（0 =厶（/） （7—5） 其中：A点称为基点（如图7-3所示）。因此刚体的平面运动可视为刚体随基点 的平移和绕基点转动的合成，而刚体的平而平移（0三J其中C为常量）和定轴 转动（心=5儿二C2,其中55为常量）又是刚体平而运动的特殊情况。 同一平而运动刚体，若选取得不同的基点，则基点的运动方程会有所不同, 刚体绕不同基点转过的角度只相差一个常量，因此刚体的角速度和角加速度与基 点的选取无关，根据平面运动刚体角速度、角加速度的定义(7-3)式和(7- 4)式也可得到这一结论。 3、 平而图形上各点的速度 基点法公式： %=叮+%1 (7-6) 基点法公式建立了平而图形上任意两点的速度与平面图形角速度的关系。 速度投影定理：平而图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等， 即： hL=[p?L (7- 7) 该定理反映了刚体上任意两点间距离保持不变的性质。 速度瞬心法：只要平而图形的角速度不为零，就必定存在唯一的一点，其速 度在该瞬时为零，该点称为平而图形的速度瞬心，用“表示。平面图形上任一点 M的速度可表示成 = X rC, M ( 7 — 8) 其中：七射是从速度瞬