第3章经典辨识方法.pptVIP

2021/3/26 * 一般通过实验得到的都是采样信号,当一个周期T内的采样数为N时,采样点时间间隔ΔT=T/N,则有　　　　　　,ΔT的选择应满足采样定理的要求。离散Fourier变换的计算公式为 2021/3/26 * 计算出An、Bn后可进一步求出各谐波幅值rn和相位φn: 2021/3/26 * 当 时 使过程处于平衡状态 当 时 当测试信号采用任意信号时 2021/3/26 * , 应满足 （1）计算积分 和 时 积分上限记作 , 应使 2021/3/26 * 即 , 为正整数 选择 ,使 时 已接近于 0 的选择必须使 时 的过渡过程已基本结束 2021/3/26 * （2）计算积分 和 时 积分上限记作 , 应使 即 2021/3/26 * （3）计算四个积分值时 采用数值计算 可得 p,q,r,s 2021/3/26 * 频率响应的确定必须依据输入输出数据计算四个积分值:　　　　　、　　　　、　　　　　和　　　　　　,这个四个积分值一般采用数值计算,具体方法为: 2021/3/26 * （1）计算 其中　　　　,ｎ一般在工程上取10即可,表示时刻的输入数据,且 2021/3/26 * （2）计算 其中,　　　　,且 2021/3/26 * （3）计算 其中　　　,　　表示　　时刻的输出数据,且 2021/3/26 * （4）计算 其中　　　,且 2021/3/26 * 若令 2021/3/26 * 则实频特性和虚频特性分别为: 2021/3/26 * 在控制系统的分析与综合中,需要将过程的频率响应转换为传递函数的形式,转换的方法有很多,可以采用Bode图法确定过程的动态参数,可以用实验测得的实频特性和虚频特性确定传递函数的Levy法,也可以采用加权最小二乘及最小二乘法等。 2021/3/26 * 在经典辨识方法中 还有一些重要的其它方法 如 相关分析法 谱分析法 2021/3/26 * 相关分析法 采用统计分析的方法,求相关函数 谱分析法 不需要对过程添加信号,只需要利用正常操作,数据可以辨识过程的动态特性 2021/3/26 * 输入输出互谱密度 与输入谱密度 之间存在以下关系 通过估计 输入数据的自谱密度和输入输出数据的互谱密度 利用关系可以辨识频率响应 2021/3/26 * 同理,令 可得三阶面积A3为: （2.12) （2.13) 2021/3/26 * 以此类推,i阶面积Ai为 其中: （2.14) （2.15) 2021/3/26 * 进一步利用 可得 （2.16) （2.17) 2021/3/26 * 其中 有 （2.18) （2.19) 2021/3/26 * 或 2021/3/26 * 根据 ,可得 比较上式两边s的各次幂,有 （2.20) 2021/3/26 * 由上式可求出传递函数的系数 （2.21) 2021/3/26 * 上式可以写成如下形式 （2.22) 2021/3/26 * 脉冲响应法 脉冲响应 指在脉冲信号的作用下系统的输出响应 在实际中不可能输入理想脉冲 所以通常用矩阵脉冲输入 也可以直接由阶跃响应经差分处理后求得 2021/3/26 * 2021/3/26 * 脉冲响应法 - 采样时间,应充分小 2021/3/26 * 由脉冲响应 求过程的传递函数方法很多 几种常用的方法 1. 一阶过程 2. 二阶过程 2021/3/26 * 1.一阶过程 参数 T 和 K 可以直接在脉冲响应曲线图上直接确定 2021/3/26 * 一阶惯性环节脉冲响应与传递函数参数的关系 2021/3/26 * 一阶惯性环节脉冲响应与传递函数参数的关系 2021/3/26 * 2.二阶过程 参数 和 可以直接在脉冲响应曲线图上直接确定 2021/3/26 * 二阶惯性环节脉冲响应与传递函数参数的关系 2021/3/26 * 2021/3/26 * 3.差分方程法 设过程的传递函数 则当特征方程有n个单根s1,s2,…,sn时,传递函数可写成 对应的脉冲响应为 2021/3/26 * 当特征方程有n-r个单根s1,s2,…,sn-r,r 阶重根s0时,传递函数可写