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第二章 机械系统设计理论;2.1.1 机械系统的组成 1.传动机构  机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器,而且已成为伺服系统的一部分,它要根据伺服控制的要求进行选择设计,以满足整个机械系统良好的伺服性能。 ?;; “软轴” ：能够将动力通过柔性轴传递到执行机构的传动轴称软轴，在考虑材料性能上，要能同时承受扭矩和弯矩的影响。 像自行车线闸用的拉线那样有钢丝芯的螺旋管，管壁和内芯之间有润滑油，外管固定而内芯可以转动。 汽车发动机的轴把动力传给变速箱，从变速箱的输出轴到车轮的传动比是不变的。在变速箱的输出轴上装有一根“软轴”，一直通到驾驶员面前的里程表里去。这个内芯的转速与车轮的转速有着恒定的比例关系。软轴通到车速表，使得指针能把车的行驶速度指示出来;间歇运动机构是将主动件的均匀转动转换为时动时停的周期性运动的机构。 例如牛头刨床工作台的横向进给运动，电影放映机的送片运动等都用有间歇运动机构。 棘轮机构和槽轮机构。;2.导向机构  支承和导向,它为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障,一般指导轨、轴承等。 3.执行机构  用来完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下完成预定的操作。 ; 2.1.2机械系统的设计任务 1.对机械系统的要求 较高的定位精度 + 良好的动态相应特性  无间隙、低摩擦、低惯量、稿刚度、高谐振频率 、适当阻尼比;2.1.3机械参数对系统性能的影响 惯量 刚度 摩擦 谐振频率 传动误差 ;2.2 机械传动设计 ;齿轮传动 蜗杆蜗轮传动 行星齿轮传动 谐波齿轮传动 同步带轮 丝杠螺母 ;行星齿轮传动： 一个或一个以上齿轮的轴线绕另一齿轮的固定轴线回转的齿轮传动;同步带传动 ;六、丝杠螺母传动;1. 滑动螺旋传动的形式及应用 （1）螺母固定,螺杆转动并移动 如图 (a)所示,这种传动型式的螺母本身就起着支承作用,从而简化了结构,消除了螺杆与轴承之间可能产生的轴向窜动,容易获得较高的传动精度。缺点是所占轴向尺寸较大（螺杆行程的两倍加上螺母高度）,刚性较差。因此该形式仅适用于行程短的情况。 （2）螺杆转动,螺母移动 如图 (b)所示,这种传动形式的特点是结构紧凑（所占轴向尺寸取决于螺母高度及行程大小）,刚度较大,因此适用于工作行程较长的情况。;线切割机床的传动图;差动传动方式：用于微动机构;滑动螺旋传动的特点 降速传动比大 具有增力作用 能自锁 效率低、磨损快 ;机电一体化解析;单速式螺旋结构;差速式螺旋传动;增速式螺旋运动;1. 工作原理与结构; 丝杠和螺母的螺纹滚道间装有承载滚珠，当丝杠或螺母转动时，滚珠沿螺纹滚道滚动，则丝杠与螺母之间相对运动时产生滚动摩擦，为防止滚珠从滚道中滚出，在螺母的螺旋槽两端设有回程引导装置，它们与螺纹滚道形成循环回路，使滚珠在螺母滚道内循环。 滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有内循环和外循环二种。;滚珠螺旋传动的特点 (1) 运动效率高,一般可达90%以上,约为滑动螺旋传动效率的三倍。在伺服控制系统中采用滚动螺旋传动,不仅可以提高传动效率,而且可以减小启动力矩、颤动及滞后时间。 (2) 运动精度高。由于其摩擦力小,工作时螺杆的热变形小,螺杆尺寸稳定,并且经调整预紧后,可得到无间隙传动,因而具有较高的传动精度、定位精度和轴向刚度。 (3) 具有传动的可逆性,但不能自锁。用于垂直升降传动时,需附加制动装置。 (4) 制造工艺复杂,成本较高,但使用寿命长,维护简单;2. 滚珠丝杠副轴向间隙的调整和施加预紧力的方法 滚珠丝杠副除了对本身单一方向的传动精度有要求外，对其轴向间隙也有严格要求，以保证其反向传动精度。滚珠丝杠副的轴向间隙是承载时在滚珠与滚道型面接触点的弹性变形所引起的螺母位移量和螺母原有间隙的总和。 通常采用双螺母预紧或单螺母（大滚珠、大导程）的方法，把弹性变形控制在最小限度内，以减小或消除轴向间隙，并可以提高滚珠丝杠副的刚度。;5. 滚珠丝杠副的安装 丝杠的轴承组合及轴承座、螺母座以及其它零件的连接刚性，对滚珠丝杠副传动系统的刚度和精度都有很大影响，需在设计、安装时认真考虑。为了提高轴向刚度，丝杠支承常用推力轴承为主的轴承组合，仅当轴向载荷很小时，才用向心推力轴承。以下列出了四种典型支承方式及其特点。;四、滚珠螺旋传动;双推—双推;双推—简支;双推—自由;2.2.2传动方式的选择;2 总传动比的确定 在伺服系统中,通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比,以提高伺服系统的响应速度。 图中： Jm——电动机M的转子的转动惯量；θm——电动机M的角位移； JL——负载L的转