机电装备设计解析.ppt

1 步进电机的计算和选用;切削负载特点是：低速时，进行切削进给需要较大的输出转矩；高速时，一般只移动力架或工作台而不进行切削，较小的输出转矩就够了(如图虚线所示)。因而，步进电机很适合这类伺服机构大转矩(低速)、高速度(空行程)和高精度的要求。 ;第Ⅱ类是作为各种材料的固定尺寸进给驱动。如冲压床的自动送料；钢材、纸张、塑料薄膜的固定尺寸传送控制等。它要求电动机按照一定的节拍将负载传送一定距离，如图所示。为了提高生产率，必须高速度，如何选择开环控制脉冲频串分布图(即速度图)是一关键问题。 ; 第Ⅲ类用于少数步增量运动中作驱动元件， 在这类应用中，重要的特性是起始加速度和稳 定时间。要求电动机起动快，停稳时间短。 下面对第一类负载的步进电机选择作一分析 说明，其它二类负载的步进电机的选择可参考 有关资料。; ;脉冲当量确定以后，步距角可以按照式; 式中，vmax——机床运行最高速度(m/min) fmax——步进电机最高运行频率(Hz) δ——脉冲当量(mm/p);可分为两种不同情况：;上述两种运行状态，对于数控机床来讲始终是交替出现。步进电机应同时满足上述两种状态下的转矩要求，因此需要分别计算各种转矩，取二者中较大者作为选择电动机转矩的依据。 产生加速度a所需惯性转矩Ta(N．m)可按下式计算;式中 Fs——在运动方向产生的走刀抗力(N)； η——驱动系统机械效率。与轴承、齿轮丝杠螺母等传动副的数量和质量有关，按机床设计有关资料选取； δ及θs——脉冲当量(mm/Hz)及步距角(。)。 ③ 移动工作台加到步进电机轴上的摩擦负载转矩Tl2(N．m)按下式计算，; Fs——垂直方向的切削分力(空行程时Fz=0)(N) η---—驱动系统的效率; ; 如果算出的时间大于系统允许的加、减速时间或整个行程的平均速度低于系统的要求，则应重新选择电机或传动比。;2 伺服电机的计算与选用;交流伺服电动机应用特点;1）交流伺服电动机的初选择; 若电动机在峰值负载转矩下以峰值转速不断的驱动负载，则电动机功率为;初选电动机时，应使电机的额定功率PN≥Pm; ??服系统在频繁起动、制动时，电动机处 于短时工作状态，散热条件又差，故起动绕组 的温升常常是一个决定性限制因素， 必须检查 电动机的温升是否超过最高的允许值。 电机的实际温升若超过其所用绝缘结构的 温升限度，将给电机的寿命带来极大的危害。 以E级绝缘构为例，若温升超出规定限值约 10℃，电机的寿命将减为原来的一半。 ;不同绝缘结构耐热等级及其极限温度（℃） 以及电机中部分绕组的温升限值（K）(GB755); 电动机的额定容量主要决定电动机的额定温升。根据电动机发热条件的等效原则，可计算在一个负载工作周期内，所需电动机的方均根值，即等效转矩，并使此值小于额定转矩，就可确定电动机的型号和规格。;因此，选择电动机应满足;常用的变转矩---加减速计算模型如下; 实践与理论分析表明，Je/Jm比值对伺服系统性能 有很大影响，它与交流伺服电动机种类及其应用场合 有关，可分两种情况： ① 采用惯量较小的交流伺服电动机的伺服系统，其比值通常推荐为 1＜Je／J m＜3 当Je／Jm＞3时，对电动机的灵敏度与响应时间 有很大的影响，甚至会使伺服放大器不能在正常调节 范围内工作。 ;2）伺服系统惯量匹配原则;② 采用大惯量交流伺服电动机伺服系统，其比值通常推荐为 0.25≤J e／J m≤1 ;5.4 动力学方法设计计算实例;5.4.1 激光加工机的设计计算; 激光切割是利用经聚焦的高功率密度激光束照射工件，使被照射处的材料迅速熔化、气化、气蚀或达到燃点，同时借助光束同轴的高速气流吹除熔融物质，从而实现割开工件的一种切割方法。 ;机电装备设计解析;主要设计技术参数: 1) θ轴(主轴)的周向加工速度 (100~300mm/min可调) 2) x轴（进给轴）最大速度 （6000mm/min） 3）θ 轴与x轴的加速时间（0.5s） 4） x向最大移动量（2000mm） 5）θ 向最大回转角（180 °） 6）θ轴的周向和x轴的最小设定单位（脉冲当量 0.01mm/p） 7）定位精度（ ± 0.1mm以内） 8）传感器（旋转编码器）（1000p/r）;1 θ轴伺服传动系统设计;;2）电动机转速计算;3）等效负载转矩