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1 步进电机的计算和选用;切削负载特点是:低速时,进行切削进给需要较大的输出转矩;高速时,一般只移动力架或工作台而不进行切削,较小的输出转矩就够了(如图虚线所示)。因而,步进电机很适合这类伺服机构大转矩(低速)、高速度(空行程)和高精度的要求。 ;第Ⅱ类是作为各种材料的固定尺寸进给驱动。如冲压床的自动送料;钢材、纸张、塑料薄膜的固定尺寸传送控制等。它要求电动机按照一定的节拍将负载传送一定距离,如图所示。为了提高生产率,必须高速度,如何选择开环控制脉冲频串分布图(即速度图)是一关键问题。 ; 第Ⅲ类用于少数步增量运动中作驱动元件,
在这类应用中,重要的特性是起始加速度和稳
定时间。要求电动机起动快,停稳时间短。
下面对第一类负载的步进电机选择作一分析
说明,其它二类负载的步进电机的选择可参考
有关资料。; ;脉冲当量确定以后,步距角可以按照式; 式中,vmax——机床运行最高速度(m/min)
fmax——步进电机最高运行频率(Hz)
δ——脉冲当量(mm/p);可分为两种不同情况:;上述两种运行状态,对于数控机床来讲始终是交替出现。步进电机应同时满足上述两种状态下的转矩要求,因此需要分别计算各种转矩,取二者中较大者作为选择电动机转矩的依据。
产生加速度a所需惯性转矩Ta(N.m)可按下式计算;式中 Fs——在运动方向产生的走刀抗力(N);
η——驱动系统机械效率。与轴承、齿轮丝杠螺母等传动副的数量和质量有关,按机床设计有关资料选取;
δ及θs——脉冲当量(mm/Hz)及步距角(。)。
③ 移动工作台加到步进电机轴上的摩擦负载转矩Tl2(N.m)按下式计算,; Fs——垂直方向的切削分力(空行程时Fz=0)(N)
η---—驱动系统的效率; ; 如果算出的时间大于系统允许的加、减速时间或整个行程的平均速度低于系统的要求,则应重新选择电机或传动比。;2 伺服电机的计算与选用;交流伺服电动机应用特点;1)交流伺服电动机的初选择; 若电动机在峰值负载转矩下以峰值转速不断的驱动负载,则电动机功率为;初选电动机时,应使电机的额定功率PN≥Pm; ??服系统在频繁起动、制动时,电动机处
于短时工作状态,散热条件又差,故起动绕组
的温升常常是一个决定性限制因素, 必须检查
电动机的温升是否超过最高的允许值。
电机的实际温升若超过其所用绝缘结构的
温升限度,将给电机的寿命带来极大的危害。
以E级绝缘构为例,若温升超出规定限值约
10℃,电机的寿命将减为原来的一半。 ;不同绝缘结构耐热等级及其极限温度(℃)
以及电机中部分绕组的温升限值(K)(GB755); 电动机的额定容量主要决定电动机的额定温升。根据电动机发热条件的等效原则,可计算在一个负载工作周期内,所需电动机的方均根值,即等效转矩,并使此值小于额定转矩,就可确定电动机的型号和规格。;因此,选择电动机应满足;常用的变转矩---加减速计算模型如下; 实践与理论分析表明,Je/Jm比值对伺服系统性能
有很大影响,它与交流伺服电动机种类及其应用场合
有关,可分两种情况:
① 采用惯量较小的交流伺服电动机的伺服系统,其比值通常推荐为 1<Je/J m<3
当Je/Jm>3时,对电动机的灵敏度与响应时间
有很大的影响,甚至会使伺服放大器不能在正常调节
范围内工作。 ;2)伺服系统惯量匹配原则;② 采用大惯量交流伺服电动机伺服系统,其比值通常推荐为 0.25≤J e/J m≤1 ;5.4 动力学方法设计计算实例;5.4.1 激光加工机的设计计算; 激光切割是利用经聚焦的高功率密度激光束照射工件,使被照射处的材料迅速熔化、气化、气蚀或达到燃点,同时借助光束同轴的高速气流吹除熔融物质,从而实现割开工件的一种切割方法。 ;机电装备设计解析;主要设计技术参数:
1) θ轴(主轴)的周向加工速度
(100~300mm/min可调)
2) x轴(进给轴)最大速度
(6000mm/min)
3)θ 轴与x轴的加速时间(0.5s)
4) x向最大移动量(2000mm)
5)θ 向最大回转角(180 °)
6)θ轴的周向和x轴的最小设定单位(脉冲当量
0.01mm/p)
7)定位精度( ± 0.1mm以内)
8)传感器(旋转编码器)(1000p/r);1 θ轴伺服传动系统设计;;2)电动机转速计算;3)等效负载转矩
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