基于MATLAB_Simulink环境下的PID参数整定(精).docxVIP

Study on PID parameters turning method based on MATLAB/Simulink 一、PID控制(PID Control) 1 ?简介 1. 1 PID控制应用广泛，实现简单 1. 2几种常用的PID参数整定方法 稳定边界法 4: 1衰减法 鲁棒法 ISTE最优参数整定法 (Itegral Squared Time-weighted Errors ) 四种方法各有优缺点： 稳定边界法和4:1衰减法上升时间短，调节过程快：鲁棒法和ISTE法超调賢小 ,调节过程平衡,鲁棒件好。4:1衰减法有?足局限性,鲁棒性羌:ISTE法调 巧时间鲁棒法整定的参数偏保守。 2. PID参数及其对系统控制过程的影响 2. 1 PID控制参数 (PID parameters) 工业常见的PID控制规律为 u(t) = K u(t) = Kp de{t)dt 写成传递函数形式: 写成传递函数形式: E(s) E(s) 真中：为比例系数， 真中：为比例系数，匕为积分时间常数, 为微分时间常数,“(F)为控制器输山, e(Q为控制器输入。 计算机系统中常采用增量形式： Au(k) = u(/c) — u 伙—1) =Kp^e^k) — e(k — \ ) + — e(k) 4-I T. 三[幺伙)—2丘伙—1) + e(k — 2)]| 2.2 Kp、T「。对系统控制过程的影响 1）比例系数Kp 一般地，增大比例系数Kp,将加快系统响应速度，在有 静差的系统中，有利于减小静差，但并不能根本上消除静差 ,且过大的比例系数会使系统产生超调，并产生振荡或使振 荡次数增多，使调节时间加长，当比例系数大于一定值时还 会使系统稳定性变差甚至使系统变得不稳定。比例系数过小 又会使系统动作迟缓. 2） 积分时间常数7； 积分控制通常与比例控制或比例微分控制联合使用，构 成PI或PID控制，增大积分时间常数（积分变弱）有利于减 小超调，减小振荡，使系统更稳定，但同时会延长系统消除 静差的时间.积分时间常数太小又会降低系统的稳定性，增 大系统的振荡次数. 3） 微分时间常数7； 微分控制通常与比例控制或比例积分控制联合使用，构 成PD或PID控制.微分控制可改善系统的动态特性，如减小 超调量，缩短调节时间，允许加大比例控制，使稳态误差减 小，提高控制精度。但应当注意，微分时间常数偏大或偏小 时，系统超调量仍然存在，调节时间仍然较长，只有合适的 微分时间常数，才能获得比较满意的过渡过程。此外，微分 作用也使得系统对扰动变得敏感. 比例：用于偏差的“粗调”，保证系统的“稳”积分：用于偏差的“细调”，保证系统的“准”微分：用于偏差的“细调”,保证系统的“快” 二、PID参数整定(PID Parameters Turning) ——Simulink环境下PID参数的稳定边界法整定 过程控制系统中，PID调节器 常用的传递函数形式可写成 G(s) = Kp+0+K“s S 式中，心、K/、分别足比例系数、积分系数、微分系数。 使用稳定边界法整定PID参(Z-N Method) 分为以下几步 将积分系数Ki和微分系数Kd设为0, Kf置较小值，使系统 投入稳定运行。 逐渐增人比例系数Kp,直到系统出现稳定等幅振荡， 即临界振荡过程。记录此时的?和临界振荡的振荡周期T。 按照卜表的经验公式以及对应的调节器类型整定相W的 PID参数，然后再进行仿貞校验和微调。 调节规律 整定参数 Kp K1 Kd P 0.5KP 1 PI 0.455KP O.535KP/T PID 0.6KP 1.2KP/T 0.075KPT Reaiy Reaiy 100% od?45 实例(Instance): 已知被控对象数学模型为二阶振荡 环节，其传递函数为： G)_ (5s +1)(2$+ 1) 测量装置和调节阀的传递函数为: 1(105 1 (105 + 1) 本系统是过程控制控制对象，其特点是时间常数大、控制要求不 是很赭确，因此PID校正是主要的控制手段。 具体步骤： 1)在Simulink下搭建系统框图如下 [r1! pi*! BI3B] Ziltt Edit ew Si c ul讥i皿 Help C Q R国 X「」a a [二 》 ■ l € 八b b a r ? OK Cancel Hdp OK Cancel Hdp Appi? 2 ）设置PID参数名称其仿真环境参数 分别双击三个Gain元件，并在弹出的对话框中填入相 应的变量名，比如Kp, Ki,Kd. 在仿真环境设置中将“Stop Time设为60, “Relative tolerance” 设为le-5. | odc45 Pormand-Rincel -J Si?ula令i