工业机器人操作指南.docxVIP

工业机器人应用 机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 ” .口—一⑤.⑹ ” .口—一 ⑤.⑹ ①［EMG.STOF］开关角［TBENABL ①［EMG.STOF］开关角［TBENABL曰开关 ■3 Enable 10?? JOG操作］键 ［SERVO］键 MONITOR］键… ［JOG］键 ?［抓手屣 @ ［CHARACTER］键 ?［RESET］键 ?⑴［MTT键… ?［CLEAR］^ 過［EXER ?［数字/文字耀 ，关闭伺服.机器人直接停止0 切换示教单元键的操作为有效或无效。 ■[有效/无效]开关2为有效时，放开本开关或强力押下的话， 伺服OFF且动作中的机器人会直接停止. 显示面板 显示机器人的状态亲各显示各MENU. 状态显示灯 显示示教单元及机器人的状态。 [F1][F2][F3][F4]健 执行显示在面板的功能显示部的功能。 疗I FUNCTION]键 变更LCD上显示的功能口 [STOP]键 中断程序，机器人减谁停止* [OVRD t ][OVRD i ]键….使机器人的速度Override变化口 [OMRD打键按下则ovemde上升. [OVRD U键按下则override下降. .UUOG模式便机器人动作。当输入数字的值时，逬行输入各个数字值. .一边轻Efflenablle switch]—边押上此键的话，机器人伺服ON口 按下此聲则，变成监视模式且显示监视MEINU. 按下此健则’变成JOG摸式且显示JOG画面。 ”按下此縫则，变成抓手操作模式且显示肌手操作画面口 ，示教单元在可输入文字或数字时，[数字/文字]键的功能可以换数字输入S文字输入。 解除异警口边押下此键再押下[EXEW，执行程序重首。 ■移动光标到各个方向. .在可以数字输入或文字输文时，押下此健的话可以将1个文字删除. .确定输入操作口另外，直接执行时，持续押下此键时，机器人动作口 .在可数字输入或文字输入时，押下此犍的话可以显示数字或文字. 使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将 MODE开关打到“ MANUAL ”位置，双手拿起， 先将示教单元背部的“ TB ENABLE ”按键按下。再用手将“ enable”开关扳向一侧，直到 听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启， 此时“F3” 按键上方对应的指示灯点亮。 2.2按下面板上的“ JOG”键，进入关节调整界面，此时按动 J1--J6关节对应的按键可 使机器人以关节为运行。按动“ OVRD r和“ OVRD J”能分别升高和降低运行机器人速 嘀”报警度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀 嘀”报警 声。 4轴 J5轴 2.3 按“ F1”、“F2”、“ F3”、“F4” 键可分别进行 J3轴 “直交调整” 、“ TOOL调整”、“三轴直 交调整”和“圆桶调整”模式， 对应活动关系如下各图所示： + Z + 十 控制点 2 + 7 + X -X -X -Y + + Z 控制点 -X -X X -z 三轴直交调整模式 ￥-z 圆桶调整模式 2.4 在手动运行模式下按 “HAND ”进入手爪控制界面。 在机器人本体内部设计有四组双作 用电磁阀控制电路，由八路输出信号 OUT-900 ―― OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号按键IN-900 ―― IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。C”对应+C”((OUT-900 ” 2.4 在手动运行模式下按 “HAND ”进入手爪控制界面。 在机器人本体内部设计有四组双作 用电磁阀控制电路，由八路输出信号 OUT-900 ―― OUT-907进行控制，与之相应的还有八 路输入信号 按键 IN-900 ―― IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 C”对应 +C” (( OUT-900 ” OUT-901 ” 按键 +B ” (( B ”对应 OUT-902 ” OUT-903 ” 按键 +A” A ”对应 OUT-904 ” OUT-905 ” 按键 （（ +Z” （（ Z ”对应 OUT-906 ” OUT-907 ” 在气源接通后按下“― C”键，对应“ OUT-9O1 ”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮， 输入信号到“ IN-900 ”；按下“ +C”键，对应“OUT-900” 输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到 “IN-901 ”。 使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训 2 的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J5:0.00J6:0.00J1:0.00 J5:0.00 J6:0.