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S7-200 PLC 脉冲输出 MAP 库文件的使用 Application of S7-200 PTO MAP Lib Getting Start Edition (2011 年 3 月) 摘 要 该文档提供了S7-200 PLC 脉冲输出指令库MAP 的使用说明。该库基于S7-200 PLC 本体 脉冲输出指令，用于帮助用户实现较复杂的定位功能，控制伺服驱动或步进电机。 关键词 S7-200 PLC；脉冲输出；MAP Key Words S7-200 PLC；PTO；MAP IADTBT Service Support 24 目录 1 概述 4 2 MAP 库的应用 5 2.1 MAP 库的基本描述 5 2.2 输入输出点定义 7 2.3 MAP 库的背景数据块 7 2.4 功能块介绍 8 2.4.1 Q0_x_CTRL8 2.4.2 Scale_EU_Pulse10 2.4.3 Scale_ Pulse_EU10 2.4.4 Q0_x_Home11 2.4.5 Q0_x_MoveRelative12 2.4.6 Q0_x_MoveAbsolute13 2.4.7 Q0_x_MoveVelocity14 2.4.8 Q0_x_Stop15 2.4.9 Q0_x_LoadPos 15 2.5 校准 16 2.6 寻找参考点的若干种情况 18 IADTBT Service Support 24 1 概述 S7--200提供了三种方式的开环运动控制： ? 脉宽调制（PWM）--内置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。 ? 脉冲串输出（PTO）--内置于S7--200，用于速度和位置控制。 ? EM253位控模块--用于速度和位置控制的附加模块。 S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道（Q0.0和Q0.1），该数字输出可以通过 位控向导组态为PWM或PTO的输出。 当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度 和位置的开环控制。内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过PLC内置I/O 或扩展模块提供方向和限位控制。 PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50％），如图1。PTO可以产生单段 脉冲串或者多段脉冲串（使用脉冲包络）。可以指定脉冲数和周期（以微秒或毫秒为增加 量）: ? 脉冲个数：1到4,294,967,295 ? 周期：10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。 图1 200系列的PLC的最大脉冲输出频率除CPU224XP 以外均为20kHz。CPU224XP可达 100kHz。如表1所示： IADTBT Service Support 24 表1 2 MAP 库的应用 2.1 MAP 库的基本描述 现在，200系列PLC 本体PTO 提供了应用库MAP SERV Q0.0 和MAP SERV Q0.1，分别 用于Q0.0 和Q0.1 的脉冲串输出。如图2所示： 图2 注： 这两个库可同时应用于同一项目。 IADTBT Service Support 24 各个块的功能如表2所示： 块 功能 Q0_x_CTRL 参数定义和控制 Q0_x_MoveRelative 执行一次相对位移运动 Q0_x_MoveAbsolute 执行一次绝对位移运动 Q0_x_MoveVelocity 按预设的速度运动 Q0_x_Home 寻找参考点位置 Q0_x_Stop 停止运动 Q0_x_LoadPos 重新装载当前位置 Scale_EU_Pulse 将距离值转化为脉冲数 Scale_Pulse_EU 将脉冲数转化为距离值 表2 总体描述 该功能块可驱动线性轴。 为了很好的应用该库，需要在运动轨迹上添加三个限位开关，如图3： ? 一个参考点接近开关（home），用于定义绝对位置C_Pos 的零点。 ? 两个边界限位开关，一个是正向限位开关(Fwd_Limit)，一个是反向限位开关 (Rev_Limit)。 ? 绝对位置C_Pos 的计数值格式为DINT ，所以其计数范围为(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ? 如果一个限位开关被运动物件触碰，则该运动物件会减速停止，因此，限位开关的安 置位置应当留出足够的裕量?Smin 以避免物件滑出轨道尽头。 图3 IADTBT Service Support 24 2.2 输入输出点定义 应用MAP