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红外测距传感器：Sharp红外传感器的原理以及使用技巧 2009-02-23 21:20 在过去几年中，Sharp开发了很多种红外距离传感器。这些传感器不但体积小， 功耗也很低。这篇文章就简单的介绍一下这些传感器的不同点， 使用方法，接口 方法以及一些使用上的小技巧。 工作原理: Sharp的红外传感器都是基于一个原理，三角测量原理。红外发射器按照一定的 角度发射红外光束，当遇到物体以后，光束 会反射回来，如图1所示。反射回 来的红外光线被CCD佥测器检测到以后，会获得一个偏移值 L,利用三角关系， 在知道了发射角度a,偏移距L,中心矩X,以 及滤镜的焦距f以后，传感器到 物体的距离D就可以通过几何关系计算出来了。 QCD检测器I Li红外线发射器 QCD检测器 I Li 红外线发射器 Rab^titarian 10 20 30 401 50 60 70 30Dis 如 10 20 30 401 50 60 70 30 Dis 如 CE to ref Med object (cm) ftobotJiaFan 图1:三角测量原理 可以看到，当D的距离足够近的时候，L值会相当大，超过CCD勺探测范围，这 时，虽然物体很近，但是传感器反而看不到 了。当物体距离D很大时，L值就 会很小。这时CCD佥测器能否分辨得出这个很小的 L值成为关键，也就是说 CCD 的分辨率决定能不能获得足够精确的 L值。要检测越是远的物体，CCD勺分辨 率要求就越高。 非线性输出: Shar P GS2XX系列的传感器的输出是非线性的。没个型号的输出曲线都不同。所 以，在实际使用前，最好能对所使用的传感器进行一下校正。 对每个型号的传感 器创建一张曲线图，以便在实际使用中获得真实有效的测量数据。下图是典型 的Sharp GP2D12的输出曲线图。 3.0 2.5 2.6 2 A 2.2 2.0 1.8 1.6 1.2 1.0 0.8 0怎 0.4 0 2 图2: Sharp GP2D12输出曲线 从上图中，可以看到，当被探测物体的距离小于 10c m的时候，输出电压急剧下 降，也就是说从电压读数来看，物体的距离应 该是越来越远了。但是实际上并 不是这样的，想象一下，你的机器人本来正在慢慢的靠近障碍物， 突然发现障碍 物消失了，一般来说，你的控制程序会让你的机器人 以全速移动，结果就是， 砰的一声。当然了，解决这个方法也不是没有，这里有个小技巧。只需要改变 一下传感器的安装位置，使它到机器人的外围的距离大于 最小探测距离就可以 了。如图3所示： baticaFan图3: baticaFan 图3:可以避免探测误差的安装图示 ■ 型号对比: 目前Sharp的红外线传感器有如下几种类型: GP 2D02（串口输出）探测范围10cm-80cmGP 2D05（数字输出）探测范围固定的24cmGP 2D12（模拟输出）探测范围10cm-80cm GP 2D02 （串口输出） 探测范围10cm-80cm GP 2D05 （数字输出） 探测范围固定的24cm GP 2D12 （模拟输出） 探测范围10cm-80cm GP2D15 （数字输出） 探测范围24cm GP2D120 （模拟输出）探测范围 4cm-30cm GP 2YOAO2YK模拟输出）探测范围 20cm-150cm GP 2Y0D02YK（数字输出）探测范围80cm 所有的模拟输出，其输出电压和距离成反比，数字输出只能检测在范围内物体是 存在还是不存在，而不能提供距离的检测。 2 +5v Ground lOLine Sharp GP2D12 Detector lOufCapacitor (run From power to ground near lhe sensor). to BX24 (must be one of the ADC pins |13 - 20)) Use: getACD(pi n#)  +5V fuse same regulated 5v supply as Ex 24) ground The Sharp GP2D12 Analog Proximity Sensor SHARP GP2D12 VOLTAGE-DISTANCE RELATIONSHIP Sharp GP2D12 Voltage-Di stance Relationship 3 5 2 5 so o 30乙 830