NAO机器人在《运动控制概论》实验教学中的应用-精品文档.docxVIP

NAO机器人在《运动控制概论》实验教学中的应用 】In this paper ， the importance of the Motion Control Theory course is analyzed because of the vast application of the motion control in the industrial automation. Further ， the related experiments improvement is also discussed ， which can strengthen the application ability of the students. And NAO robot is introduced into the experiments to improve the experimental performance. The ， flexible configuration ， flexible configuration ， motionand can be used on the sound identification planning ， image processing ， etc. Application of the NAO robot can not only help students learn the course knowledge better ， but also cultivate the ability of independent thinking and practice ， which can improve the teaching ， motion Keywords】 Motion Control ， experiment ， NAO robot 引言 现代工业中，随着对生产效率以及作业安全的要求不断越 高，自动化系统得到了越来越广泛的应用。 运动控制系统是自动 化行业中保证机床、 机器人及各类先进装备高质高效运行的关键 环节，运动控制技术是装备领域和制造行业的核心技术 [1] 。随 着运动控制的快速发展， 培养具有相关领域知识的专业人才也迫 在眉睫。 《运动控制概论》作为一门综合性课程，包括了计算机 技术、电机学、电力电子、信号检测以及自动控制等学科知识， 内容丰富、知识点多， 可以让学生全面地学习运动控制的各方面 内容。此外，课程实验可以有效地帮助学生锻炼动手能力、理论 联系实际， 更好地掌握课程的重要内容， 所以如何更好地提高实 验教学效果显得尤为重要。 本文重点介绍NAO机器人在课程实验环节的应用。首先介绍 NAOn器人的基本特点；然后描述 NAOn器人实验内容；最后总 结NAOn器人实验达到的教学效果。 NA 0机器人简介 NAO器人拥有 NAO器人拥有25个自由度，动作灵活，如图 1 所示。 NAO 机器人拥有开放式编程构架，使分布式软件模块可以在一起协调 运行。NAO机器人提供了一个全开放的实验平台，可以从声音识 别、图像处理、动作规划、步态控制等方面进行实验研究，可以 让学生从运动控制的各个方面进行更为深入的理解和学习。 NA 0机器人实验 针对运动控制的主要内容， 本课程设计了 8 个学时的课内实 验。由于学生是第一次接触 NAO机器人，所以首先利用2个学时 对NAO机器人进行一次系统的介绍，让学生对该机器人有基本的 了解。然后从语音识别、动作规划、图像功能三个方面分别进行 2 个学时的实验学习。 ①语音识别实验。 掌握利用浏览器登陆机器人主页面， 进行 基本配置；掌握利用Choregraphe软件实现NAO机器人的基本语 音编程。 ②动作规划实验。 掌握利用 Choregraphe 软件的时间轴指令 盒，控制NAOrn器人的动作和姿态；掌握利用Choregraphe软件 的时间轴录像功能，进行动作规划。 ③图像功能实验。利用Choregraphe软件，可以实现NaO机 器人识别人脸的个数， 然后利用机器人自带的摄像头实现拍照功 能。 NAO机器人实验效果 实验前，在NAO机器人上安装一些基本的应用，比如对话， 行走等等， 可以和学生进行基本的互动， 提高学生对课程实验的 兴趣。 实验中， 针对运动控制的不同知识点， 分别安排了针对性的 实验。学生在实验中除了要学习基本的 NAC机器人软件操作外， 更重要的是要根据已学的知识来完成实验内容。 过程中除了自己 查找资料外， 还可以采用小组讨论的形式， 加深了对运动控制的 理解。 实验后， 每位同学都需要根据自己实验的具体过程，撰写实 实验后， 每位同学都需要根据自己实验的具体过程， 撰写实 另一方验报告， 一方面可以有效地理解实验目