非线性地流-2-李雅普诺夫第二法（直接法）.pptVIP

大气和海洋的可预报性 和稳定性 二维(二阶、平面)方程的平衡点及稳定性 下面讨论常系数线性齐次方程组 ： 系数矩阵的特征方程为： 令p=-(a+b), q=ad-bc, 则 ,它的根为： 微分方程稳定性理论将平衡点分为结点、焦点、鞍点、 中心等类型，完全由特征根 、 或者 、 的取值确定. 由特征方程决定的平衡点的类型和稳定性 平衡点类型 稳定性 稳定结点 稳定 不稳定结点 不稳定 鞍点 不稳定 稳定退化结点 稳定 不稳定退化结点 不稳定 稳定焦点 稳定 不稳定焦点 不稳定 中心 不稳定 鞍点型： 如果在平衡点附近的轨线具有下图的分布情形，我们称平衡点为鞍点. 焦点型： 中心型 以坐标原点为中心的圆族 奇线 当非线性系统存在多个奇点（即平衡点）时，奇点类型只决定奇点附近相轨迹的运动形式，而整个系统的相轨迹，特别是离奇点较远的部分，还取决于多个奇点的共同作用，有的会产生特殊的相轨迹，将相平面划分为具有不同运动特点的多个区域。这种特殊的相轨迹称为奇线。最常见的奇线是极限环。极限环把相平面的某个区域划分为内部平面和外部平面两部分。 极限环是非线性系统中的特有现象，它只发生在非守恒系统中，产生的原因是由于系统中非线性的作用，使得系统能从非周期性的能源中获取能量，从而维持周期运动形式。 根据极限环邻近相轨迹的运动特点，可将极限环分为 三种类型： 1）稳定的极限环。如果起始于极限环邻近范围的内部或外 部的相轨迹最终均卷向极限环，则该极限环称为稳定的极 限环，其内部及外部均为该极限环的稳定区域。稳定的极 限环对状态较小扰动具有稳定性。系统沿极限环的运动表 现为自激振荡。 2）不稳定的极限环。如果起始于极限环邻近范围的内部或 外部的相轨迹最终均卷离极限环，则该极限环称为不稳定 极限环。不稳定的极限环所表示的周期运动是不稳定的。 其邻近范围其内部及外部均为该极限环的不稳定区域。 3）半稳定的极限环。如果起始于极限环邻近范围内的内部 的相轨迹均卷向极限环，外部的相轨迹均卷离极限环，或 者内部的相轨迹均卷离极限环，外部的相轨迹均卷向极限 环，则这种极限环称为半稳定极限环。对于半稳定极限环， 相轨迹均卷向极限环的内部或外部邻域为该极限环的稳定 区域，相轨迹均卷离极限环的外部或内部邻域为该极限环 的不稳定区域。 应当指出，只有稳定的极限环所对应的周期运动在实 际运动过程中才可以观察得到。 极限环的3种类型 c)半稳定极限环 d)半稳定极限环 a) 稳定的极限环 b) 不稳定的极限环 例：已知非线性系统的微分方程为 试求系统的奇点，并绘制系统的相平面图。 解 系统相轨迹微分方程为 令 ，则求得系统的两个奇点 为确定奇点类型，需计算各奇点处的一个阶偏导数及增量 线性化方程。 奇点 处 特征根为 ， 故奇点 为稳定焦点。 奇点 处 特征根为 ，故奇点 为鞍点。 根据奇点的位置和奇点类型，结合线性系统奇点类型和系 统运动形式的对应关系，绘制本系统在各奇点附近的相轨 迹，再使用等倾线法，绘制其它区域的相轨迹，获得系统 的相平面图，见下张图。 图中相交于鞍点的两条相轨迹为奇线，将相平面划分为两个 区域，相平面图中阴影内 区域为系统的稳定区域， 阴影线外区域为系统的不 稳定区域。凡初始条件位 于阴影线内区域时，系统 的运动均收敛至原点；凡 初始条件位于阴影线外区 域时，系统的运动发散至 无穷大。该例说明，非线 性系统的运动及其稳定性 与初始条件有关。 1.2.2 李雅普诺夫第二法（直接法） 李氏第二法是从能量的观点出发得来的，它的基本思想建立在古典力学-振动系统中一个直观的物理事实上：任何物理系统的运动都要消耗能量，并且能量总是大于零的。 对于一个不受外部作用的系统，如果系统的能量随时间而最终消失，那么这个系统是渐近稳定的。反之则不稳定。 若能量在运动过程中不增不减，则称为李雅普诺夫意义下的稳定。 但由于系统的形式是多种多样的，不可能找到一种能量函数的统一表达形式。因此，为克服这一困难，李雅普诺夫引入了一个虚构