第八章液压伺服控制系统.pptVIP

流体传动及伺服控制—电液伺服阀机电所：李小虎li.;电液伺服阀是液压伺服系统中的重要元件，它是一种通过改变输入信号，连续的、成比例的控制流量、压力的液压控制阀。 根据输入信号的方式不同，又分为电液伺服阀和机液伺服阀两大类。;2、电液伺服阀的作用及特点;3、电液伺服阀的组成;按第一级液压放大器的结构分：;7.4 电液伺服阀的特性;2 空载流量特性;3 压力特性;4 内泄漏特性; 二、动态特性;1）在结构改进上，目前主要是利用冗余技术对伺服阀的结构进行改造。; 2）在加工工艺的改进方面，采用新型的加工设备和工艺来提高伺服阀的加工精度及能力。 ; 3）在材料的更替上方面，除了对某些零件采用了强度、弹性、硬度等机械性能更优越的材料外。还对特别用途的伺服阀采用了特殊的材料。; 4）在测试方法改进方面，随着计算机技术的高速发展生产单位均采用计算机技术对伺服阀的静、动态性能进行测试及计算。;流体传动及伺服控制机电所：李小虎;8. 液压伺服控制系统; 目的任务: 1、了解液压伺服控制系统的原理及组成 2、了解液压伺服控制系统的特点 3、了解液压伺服控制系统的分类 重点难点: 液压伺服控制系统的原理;8.1 液压伺服控制系统的概述;8.1 液压伺服控制系统的概述;8.2 液压伺服控制系统的工作原理;8.2 液压伺服控制系统的工作原理;;8.3 液压伺服控制系统的特点;8.4 液压伺服控制系统的组成;8.4 液压伺服控制系统的类型;8.4 液压伺服控制系统的优缺点;; 液压工作台位置控制系统 ;控制框图;电动工作台位置控制系统;;液压控制系统建模：四通阀控制液压缸 ;一、基本方程： (一) 滑阀的流量方程;回油腔流量：;根据：V01 = V02 = V0 = Vt /2同时：;;由方框图求得液压缸输出位移传递函数：;;三、传递函数简化 （一）、无弹性负载：;液压固有频率： 液压阻尼比：;对指令输入Xv的传递函数： 对指令输入FL的传递函数：;（二）、有弹性负载：;综合固有频率： 综合阻尼比：;标准传递函数形式： 或进???步简化为：;(三) 其它简化形式： ;四、频率响应分析 （一）、无弹性负载系统频率分析： (1)速度放大系数 由于传递函数中包含一个积分环节、所以在稳态时，液压缸活塞的输出速度及阀的输入位移成比例．比例系数即为速度放大系数(速度增益)。它表示阀对液压活塞速度控制的灵敏度。速度放大系数直接影响系统的稳定件、响应速度和精度。提高速度放大系数可以提高系绽的响应速度和精度。但使系统的稳定性变坏。速度放大系数随阀的流量增益变化而变化。;(2)液压固有频率 液压固有频率是负载质量及液压缸工作腔中的油液压缩性所形成的液压弹簧相互作用的结果。提高液压固有频率的方法有： I 增大液压缸活塞的面积 II 减少总的压缩容积 III 减少折算到活塞上的总的质量 IV 提高容积弹性模数 (3) 液压阻尼比，液压阻尼比的表达式，影响液压阻尼比的因素，提高阻尼比的方法。;（二）、有弹性负载系统频率分析： 分析系统的主要参数对系统的性能的影响。由于 惯性环节的存在，使系统变成了一阶系统，对单 位阶跃输入就是有差的了。 ;;一、基本方程：;三、传递函数简化;对阀芯位移Xv的传递函数： 对外负载力矩TL的传递函数：;