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题 2-14 图 a 所示是为高位截肢的人所设计的一种假肢膝关节机构， 该机构能保持人行走的 稳定性。若以颈骨 1 为机架，试绘制其机构运动简图和计算其自由度，并作出大腿弯曲 90 度时的机构运动简图。 解：1) 取比例尺 , 绘制机构运动简图。 大腿弯曲 90 度时的机构运动简图如虚线所示。 ( 如 图 2-5 所示) 2) n 5 pl 7 ph 0 F 3n 2 pl ph 352701 弯曲 90o 时的机构运动简图 题 2-16 试计算如图所示各机构的自由度。图 a、 d 为齿轮 - 连杆组合机构；图 b 为凸轮杆组合机构（图中在 D 处为铰接在一起的两个滑块） ；图 c 为一精压机机构。并问在图示机构中，齿轮 3 与 5 和齿条 7 与齿轮 5 的啮合高副所提供的约束数目是否相同？为什么？  - 连 d 所 解： a) n 4 pl 5 ph 1 F 3n 2 pl ph 3 4 2 5 1 1 A 处为复合铰链 b) 解法一： n 5 pl 6 ph 2 F 3n 2 pl ph 3 52621 解法二： n 7 pl 8 ph 2 虚约束 p 0 局部自由度 F 2 F 3n (2 pl ph p ) F 3 7 (2 8 2 0) 2 1 2 、 4 处存在局部自由 度 c) 解法一： n 5 pl 7 ph 0 F 3n 2 pl ph 3 5 2 7 0 1 解法二： n 11 pl 17 ph 0 虚约束 p 2 pl ph 3n 2 10 0 3 6 2 局部自由度 F 0 F 3n (2 pl ph p ) F 3 11 ( 2 17 0 2)01 C 、F、K 处存在复合 铰链 d) n 6 pl 7 ph 3 F 3n 2 pl ph 362731 齿轮 3 与齿轮 5 的啮合为高副（因两齿轮中心距己被约束，故应为单侧接触）将提供 1 个约束。 齿条 7 与齿轮 5 的啮合为高副（因中心距未被约束，故应为双侧接触）将提供 2 个约 束。 3-3 试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置 ( 用符号 P，，直接标注在图上 ) (a) (b) 答： 答： 10 分） (d) （10 分） （2 分） 3-4 标出图示的齿轮一连杆组合机构中所有瞬心，并用瞬心法求齿轮 1 与齿轮 3 的传动比 ω1 / ω3 。 答： 1) 瞬新的数目： K=N(N-1)/2=6(6-1)/2=15 2) 为求ω 1/ ω 3 需求 3 个瞬心 P16、 P36、 P13 的位置 3） 1/ ω 3= P 36P13 /P 16P13=DK/AK 由构件 1、 3 在 K 点的速度方向相同，可知ω 3 与ω 1 同向。 3-6 在图示的四杆机构中， LAB=60mm， LCD=90mm,LAD=LBC=120mm, ω2 =10rad/s, 试用瞬心法求： 当φ =165°时，点的速度 vc ； 2) 当φ =165°时，构件 3 的 BC线上速度最小的一点 E 的位置及速度的大小； 当 VC=0 时，φ角之值 ( 有两个解 ) 。 解： 1）以选定的比例尺μ机械运动简图（图 b） 2 ）求 vc 定出瞬心 p12 的位置（图 b） 因 p13 为构件 3 的绝对瞬心，则有 3 =vB/lBp 13=ω 2l AB/ μ =10×× 78=(rad/s) vc =μc p13ω 3=× 52× =(m/s) 3) 定出构件 最近，故丛  3 的 BC线上速度最小的点 p13 引 BC线的垂线交于点  E的位置 , 因 E，由图可得  BC线上速度最小的点必与  p13 点的距离 v E=μω 3=×× =(m/s) 4) 定出 vc=0 时机构的两个位置（图 c）量出 1=° 2=° 题 5-8 解：此题是判断机构的自锁条件，因为该机构简单，故可选用多种方法进行求解。 解法一：根据反行程时的条件来确定。 反行程时（楔块 3 退出）取楔块 （3 分） 1、 1′和夹具 2 作用的总反力 FR13 3 为分离体，其受工件 和 F 以及支持力 F′。各力方向如图 5-5 （ a）、 (b) 所示 ，根据楔块 3 的平衡条件，作力矢量 R23 三角形如图 5-5 （ c）所示 。由正弦定理可得 当时， 于是此机构反行程的效率为 令，可得自锁条件为：。 （3 分） φ FR23 φ FR13 FR23 2 v31 α-2 φ 3 F F α α FR23 1 90°+φ 90°- α+φ FR13 FR13 F φ φ (a) (b) (c) 图5-8 解法二：根据反行程时生产阻力小于或等于零