第八章基于gps测控技术.pptVIP

GPS 基本概念 GPS时空参考系 GPS定位原理 GPS测量的误差分析 典型应用 ; 空间星座部分：包括GPS工作卫星和备用卫星； 地面监控部分：控制整个系统和时间，负责轨 道监测和预报； 用户设备部分：主要是各种型号的接收机。 ;8.1.1 GPS的组成;GPS卫星组成： GPS卫星的核心部件是高精度的时钟、导航电文存 储器、双频发射和接收以及微处理机。 每颗GPS工作卫星一般安设2台铷原子钟和2台铯原 子钟，并计划未来采用更稳定的氢原子钟（其频率 稳定度优于10-14s）。 GPS卫星虽然发送几钟不同频率的信号，但是它们 均源于一个基准信号10.23MHz）。 卫星钟由地面站检验，其钟差、钟速连同其他信息由地面站注入卫星后，再转化给用户设备。;地面监控部分 地面监控系统作用：确保GPS系统的良好 运行。 地面监控的任务：监视卫星的运行，确定GPS时间系统；跟踪并预报卫星星历和卫星钟状态； 向每颗卫星的数据存储器注入卫星导航数据。 地面监控部分的组成：一个主控站、五个监测站和三个注入站。 ;用户设备部分 主要包括：GPS接收机及其天线、微处理器及其终端设 备以及电源等。而其中接收机和天线是用户设备的核心部 分。;接收单元 信号波道和微处理机构成接收单元的核心部件。利用多个波道同时对多个卫星进行观测。 微处理机能选择合适的卫星进行测量，以获得最佳的几何图形；能根据观测值及卫星星历求得所需的定位信息。; SA（Selective Availability）技术 AS（Anti-Spoofing）技术 SA和AS技术对定位的影响 ;建立独立自主的卫星导航与定位系统 载波相位动态测量相对定位技术（RTK） 开发GPS与GLONASS兼容接收机 差分定位技术;GLONASS全球导航定位系统 Galileo卫星导航定位系统 北斗卫星导航定位系统 ;地固坐标系：固结在地球上和地球一起公转和自转的地球坐标系，描述GPS接收机载体在地球表面的运动状态很方便。 天球坐标系：与地球自转无关，描述绕地球质心作圆周运动的卫星运动状态和确定卫星的运行轨道很方便。 天球坐标系是采用球面坐标系定义的。; 恒星时以春分点为参考点，其时间尺度为：春分点连续两次经过本地子午圈的时间间隔为一恒星日，一恒星日分为24个恒星时。恒星时以春分点通过本地子午圈时刻为起算原点。;平太阳时MT（Mean Solar Time） 平太阳时的时间尺度为：平太阳连续两次经过本地子 午圈的时间间隔为一平太日，一平太日分为24平太时。 平太阳的运动速度等于真太阳周年运动的平均速度。 世界时UT（Universal Time） 世界时UT是以平子夜为零时算起的格林威治平太阳时。 ;原子时ATI（International Atomic Time） 原子时的秒长被定义为铯原子Cs133基态的两个超精 细能级间跃迁辐射振荡9 192 631 170周所持续的时间。 协调世界时UTC（Coordinated Universal Time） UTC是与地球自转相一致的尺度均匀的时间系统。 ; GPS定位的基本原理：利用无线电测距交会确定点位的方法，利用3颗以上卫星的已知空间位置交会出地面位置点（用户接收机）的位置。 广播信号包含3种成分：D码、C/A码和P码或Y 码、载波信号（L1和L2）。; 伪距：就是由卫星发射的测距码信号到达GPS 接收机的传播时间乘以光速得出的量测距离。 伪距法定位：是由GPS接收机在某一时刻测出4颗以上GPS卫星的伪距，并根据已知的卫星位置，采用距离交会法确定接收机天线所在点的三维坐标。 ;伪距测量原理图 ;8.3.3 载波相位测量原理 ; 整周未知数的确定 伪距法 多普勒法 将整周未知数作为平差中的待定参数 整周跳变：接收机在跟踪卫星过程中，整周计数部分应当是连续的。如果在跟踪卫星过程中，由于某种原因，计数器就无法连续计数。此时，当信号重新被跟踪后，整周计数就不正确。;8.3.4 绝对定位和相对定位 ;绝对定位 伪距观测方程的线性化 线性化的伪距测量观测方程为： ; 令 伪距线性方程可以改写为： 由观测站同步跟踪4颗卫星，则j＝1，2，3，4，采用矩阵形式 ;上式简化为： 当跟踪的卫星数目多于4颗时，可应用最小二乘平差求解 ; 假定用户初始位置及时钟偏差； 用已知卫星的在