多关节工业机器人总体设计-毕业论文.docx

PAGE V PAGE IV 毕 业 论 文（设 计） 题目：机床上料多关节工业机器人总体设计 （英文）：Overall design of machine tool feeding multi-joint industrial robot 摘 要 本文主要是对多关节机床上下料机器人进行总体设计，车床的上料是一件简单的重复性工作，其枯燥乏味很容易让人觉得疲劳工作效率不高甚至容易发生危险，让工业机器人代替人工上料能够保证工人们的安全，更能够提高工作效率，减少人工的开支，提高经济效益。所以对工业机器人的研究设计变得非常必要。 本文的设计内容有以下几点：1、对机械手的总体结构和工作原理进行设计。2、选择合适的电机。3、设计传动机构。4、减速器的选取。5、腕部结构的设计。6、对各部件的强度校核。 关键词：多关节机械手；传动设计；电机选取；结构设计 关键词：6个自由度；关节机械手；机械结构 Abstract This article is mainly to the overall design of multi-joint robot machine and material feeding lathe is a simple repetitive work, its boring, its easy to let a person feel fatigue work efficiency is not high and even prone to danger, for industrial robots instead of artificial feeding can ensure the safety of the workers, more can improve the work efficiency, reduce artificial cost, improve the economic benefit.Therefore, it is necessary to research and design industrial robots. The design of this paper has the following points: 1、the overall structure and working principle of the manipulator design.2、Choose the right motor.3、Design the transmission mechanism.4、Selection of reducer.5、Wrist structure design.6、Check the strength of each component. Key words: multi-joint manipulator;Transmission design;Motor selection;The structure design  目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 III Abstract IV 目 录 V 1绪 论 1 1 .1 研究背景以及意义 1 1.2 机械手在国内外的发展以及研究现状 2 1.2.1 机械手在国内的发展以及研究现状 2 1.2.2 机械手在国外的发展以及研究现状 3 1.3 本论文设计的方向和思路 4 2机械手的概述 4 2.1 机械手的定义 4 2.2 机械手的原理 5 2.3 机械手的结构 5 2.4 机械手的工作特点 6 2.5 机械手类型的选择 6 2.6本章小结 6 3机械手的机械设计部分 7 3.1 本体结构布局设计 7 3.2 机械手各部件的结构设计 8 3.2.1 机械手机座机构 8 3.2.2 机械手大臂 9 3.2.3 机械手Z轴与X轴的连接块 10 3.2.4 机械手X轴手臂部分 11 3.2.5机械手手腕部分 11 3.3本章小结 12 4机械手的驱动控制部分 13 4.1 各关节驱动传动方案确定 13 4.1.1减速传动方案的确定 13 4.3.2驱动方案的确定 15 4.2谐波减速器减速驱动 16 4.3 联轴器的选择 16 4.4 电动机的选型 16 4.4.1手臂电机选型 16 4.4.2联轴器的验算 18 4.5 底座电机的选型 18 4.6 底座齿轮传动设计和校核 18 4.7 本章小结 20 5基于UG机械手仿真